-AMY- Hexabot Projekt

Zitat:

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Zitat von ikarus_177

mich würde interessieren, wie du das mit dem Gegenlager der Servos gemacht hast (sieht man im 5. Bild am besten).

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Pollin hat miniatur Kugellager mit Welle im Angebot. Ich habe diese verwendet und zum jetzigen Zeitpunkt scheint das eine gute lösung.

@mathiasm
stack overflow..... Es gibt eigentlich keinen Grund dazu, da alle Variablen geresetet werden und ich nur auf definierte variablen zugreife.

Code:

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#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

#define F_CPU 8000000
#define timer (256-F_CPU/64/20000)

int ms;                                                                                        //Interuptzählvariable

ISR(TIMER0_OVF_vect)                                //Timer Interrupt Vector
{
        TCNT0 = timer;                                                                          //Interupt auf 20000Hz einstellen (Alle 0.05ms ein Interupt)
        ms++;
        if(ms>=370)
        {
        PORTC |= (1<<PORTC3);
        }
        if(ms>=400)
        {
        PORTC &= ~(1<<PORTC3); ms = 0;
        }
}

int main(void)
{
       
        //Ports Init
        DDRC |= (1<<PORTC3);

        //Timer Init
        TIMSK |= (1<<TOIE0);                                                        //Timerinterrupt freigeben
        TCCR0 |= (1<<CS00) | (1<<CS01) | (!(1<<CS02));  //Timer Prescaler = 64

        sei();                                          //Interrupts global aktivieren

        //main Schleife
        for (;;)
        {
               
               
        }
       

}

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Sind die Servos beim Testen aus- oder eingebaut?

Das letzte mal, also da wo sie völlig durchgedreht sind, waren sie prov. eingebaut.

Sind zufällig die Zapfen der Servos elektrisch verbunden?

Mit Zapfen meinst du die Ritzelwellen?
Die sind doch aus kunsstoff?

Zitat:

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Zitat von hosti

Die sind doch aus kunsstoff?

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Kenne deine Servos nicht :) Wir hatten jedenfalls mit welchen aus Metall ein deinem Problem sehr ähnliches Zucken..

Die Servos steuert man doch mit einer Frequenz an oder? es kann sein das du die Leitung schirmen musst da sonst andere Frequenzen w-lan oder andere störgrößen induziert werden

;) denke ich

Zitat:

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Zitat von hosti

...
Soll heissen, das ich die Mechanik mit meinen relativ einfachen Mitteln hergestellt habe..... Akkuschrauber, Stichsäge, Feilen.... ihr wisst was ich meine.
...

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hi hosti,

da hast Du meinen allergrößten Respekt \:D/

Zeigt es doch, daß man mit einfachem Werkzeug, etwas handwerklichem Geschick und Geduld viel erreichen kann.

Ich hoffe, Du bekommst das Servo-Problem noch in den Griff.

Die Akku-Trennung (zwei Akku´s) für Leistungsteil und Steuerteil halte ich auch für sinnvoll.


liebe Grüße,

Klingon77

Danke dir, war auch recht... mühsam.


Sie steht.... zum ersten mal selbst.
Bild hier  

Leider ist einer der Fussservos im Eimer.... sprich hat fast keine Kraft.
Und noch trauriger ist die tatsache das sie es nicht schafft mit eigener Kraft aufzustehen... Da macht leider mein Labornetztgerät schlapp.
Ich hoffe, dass das dann mit Akkus anderst aussieht.
Auch ärgerlich finde ich das die Servos nicht an genau gleicher Position sind... sehr schade.

So genug gejammert ich freu mich erstmal :)
Achja, anbei noch ein Bild meines Signals:
(Das zucken hat aufgehört....Ka wieso. War vermutlich wirklich die Verdrahtung.)
Bild hier  [/img]

Die unterschiedliche Nullstellung der Servos gleichst Du erstmal durch abnehmen und Drehen des Servorades aus. So hast Du schon mal auf +-3 Grad genau die Nullstellung. Den Rest musst Du dann per Software ausgleichen (Trim). Aber da sich die Nullstellung bei Erhitzung der Servos ändert, wirst Du eh noch viel kompensieren müssen.

Es ist natürlich ganz sinnvoll, vorher zu überlegen, ob die Motoren den Roboter heben können. Die Stellkraft ist meist in kgcm bei 6V angegeben (die Haltekraft ist unerheblich). Dass heisst, dass Du die engegebene Zahl durch die länge Deiner Obeschenkel dividieren musst, um die Kraft pro Bein zu haben. Dann mit drei multiplizieren, wenn Du im Wechselschritt laufen willst, oder mit fünf, wenn es Dir reicht dass immer nur ein Bein in der Luft ist.

Negativ wirkt sich aus, dass die Herstellerangeben oft abweichen, also alls nochmal mal 0.7, um realistische Zahlen zu bekommen.

Positiv ist dann wieder, dass Du warscheinlich nicht mit 6V, sondern eher mit 7.2V arbeiten wirst, was Dir wieder 20% Kraft bringt - aber auch mehr Wärme.