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hi,
die 15:1 bezog ich auf die Schritte.
habe ich da einen Rechen- Denkfehler?
Evtl. habe ich da Schritte und Drehzahlen wild durcheinander gewürfelt.
Rechne bitte alles nochmal genau durch.
Ich hoffe, daß sich zu den Schrittmotoren noch andere melden werden, wenn Du einen konkreten Bauvorschlag hast und es in die Details geht.
Schau mal bei den CNC-Fräsen vorbei.
Da werden massenhaft (kleinere) Schrittmotoren angesteuert.
liebe Grüße,
Klingon77
Du schreibst, dass man einen Schrittmotor zuverlässig mit 150 U/min betrieben kann. Das sind 2,5 U/s. Mit der Untersetzung von ca. 15:1, die für die geforderte Genauigkeit nötig wäre, heißt das, dass der Arm für eine Umdrehung 6 Sekunden brauchen würde.
Oder sehe ich das falsch?
hi,
hast Recht!
Mein Fehler war es, schrittbezogen mit Übersetzungsverhältnissen zu argumentieren.
Und dann auch noch den Faden mit dieser "schiefen Logik" weiter zu spinnen.
Erst denken; dann schreiben... :oops:
Schau doch mal bei den Schrittmotoren in der Leistungsklasse, wie Du sie benötigst nach dem Drehzahl/Drehmoment Verlauf.
Normalerweise gibt es diesbezüglich ein Diagramm im Datenblatt.
Dann hast du exakte Zahlen zum Rechnen.
Eine Alternative wäre der DC-Motor mit Encoderscheibe im geschlossenen Regelkreis.
Da sind ganz andere Drehzahlen möglich.
Kräftig sind sie auch; nur die Ansteuerung ist aufwändiger.
Die Trägheit der Masse wird sich bei den höheren Motordrehzahlen auch deutlicher bemerkbar machen.
liebe Grüße,
Klingon77
Stimmt natürlich, wobei man für eine genau abgezählte Menge von Umdrehungen im Prinzip garnicht regeln muss. Ich finde auch die Ansteuerung nicht schwieriger als normalerweise für DC-Motoren.Zitat:
Zitat von Klingon77
Ich fahre als Ausweichmanöver bei meinem Zweiräder z.B. eine Kurve "rückwärts" rechts, 60° und das geht so. Es werden beide Motoren gestoppt, dann wird der Encoderzähler rechts auf 0 gesetzt. Jetzt rechten Motor hochfahren und laufen lassen, bis der Encoder die gewünschte Anzahl erreicht hat. Ich habe einen zweiflügeligen Unterbrecher - sozusagen zwei Striche auf dem Motorencoder - und bei einer Drehzahl von rund 700 Ups (pro Sekunde) brauche ich bei der Übersetzung 768:1 und meinem Radumfang genau 1068 Encodertics. Nichts ist einfacher:
Aus purem Luxus fahre ich den Motor (die Motoren) in einer Rampe runter - das geht fast auf den Tic reproduzierbar genau, sodass der eigentliche Schwenk nach meinen Messungen genau 60° ist.Code:/* ============================================================================== */
/* Fahre Kurve 60° rückwärts rechts, Zähle Iencdr0 bis 1068
================================================================================ */
void K60_z_re(void) // Fahre Kurve 60° rückwärts rechts
{
.... Definitionen etc., Motoren beide stop
Iencdr0 = 0; // Setze Encodercounter auf Null
.... Es folgt das Hochfahren des Motor rechts "zurück"
// Motor ist hochgelaufen
while ( 1 )
{
if ( Iencdr0 >= 1068) break;
}
.... Es folgt das Runterfahren des Motor rechts und Motor stop
Fazit: selbst bei rund 40 000 Upm kann (m)ein mega168/20MHz bequem die Encodertics zählen und so den Motor eine genaue Anzahl Umdrehungen laufen lassen.
hallo die Herren,
ich bin ziemlich neu in eurem forum und eigentlich auf der suche nach einer ganz anderen problematik.
Egal; ich hab in sachen roboterarm und genigkeit bei einer hebellänge um ca 500mm, Drehmoment von servos und ihrer stellgenigkeit noch einen vorschlag/idee:
mein roboter ist ein wenig größer als gewöhnlich, halt verbrennungsmotor, und kettenantrieb (wiegt ca. 500Kg) ;)
bei der entwicklung bin ich auf ganz ähnliche probleme gestoßen. ein servo das einen handelsüblichen bremszylinder eines motorrads betätigen kann und dabei auch noch in der gedachten zeit gits in meiner prisklasse leider nocht - deshalb hab ich mir,
und jetzt die idee,
ein kräftiges servo selbst entworfen. hat nun folgendes mit dem thema genauigkeit zu tun: ich musste einen getriebemotor so modifizieren das er sich via PMW signal steuern lässt, dabei hab ich elektronik und mechanik getrennt. die üblichen 4,7K potis in den servos hab ich durch ein 10gang präzi-poti ersetzt, der motor ist standartgetriebmotor von conrad. die elekronik ist ein modifizierter fahrtregler der wieder als servoelektronik funktioniert.
durch die entkoppling des motors zum poti lässt sich wohl die position ziemlich genau abnehmen.
mit ein bisschen phantsie und spucke liese sich wohl eine servovariante bauen die dem Arm die geforterte genauigkeit in greiffbare nähe bringen würde.
ich muss gestehen das soetwas mechanisch sehr aufwendig ist und einiges an material und vorallem den entsprechenden maschinenpark nötig macht.
falls die problematik noch aktuell ist und details wichtig werden einfach bescheid sagen.