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Wie ich bereits angedroht hatte, habe ich meinem Robo nun eine Linienverfolgung einfachster Art spendiert. Sie benutzt nur einen Sensor und wirkt daher ein wenig abgehackt - funktioniert aber prima! Zur Sicherheit habe ich nun auch einen kleinen Kühlkörper am L298 angebracht, sodass dieser sich nun kaum mehr über Raumtemperatur erwärmt. Ein kleines Demovideo gibts auch. http://barthimaeus.dyndns.org/raah01.avi
hi,
Glückwunsch zum Bau der ersten autonom arbeitenden Maschine.
Läuft doch super \:D/
Wie erkennt der Robby bei nur einem Sensor, ob er nach rechts oder links korrigieren muß, wenn er dei schwarze Linie verlässt?
liebe Grüße,
Klingon77
Danke !
Die rechts/links Korrektur ist ein wahrer Geniestreich ;) Der Roboter korrigert nämlich immer nur nach rechts. Der Roboter bleibt immer an der linken Kante der Linie. Und das bewerkstellige ich mit einem kleinen Trick:
Der innere der beiden Motoren läuft schneller und drängt den Robo somit nach außen. Zum korrigieren wird er dann einfach kurzzeitig ausgeschaltet.
Simpel, aber es funktioniert (Könnt ihr das Video abspielen? habs nochmal in avi umgewandelt http://barthimaeus.dyndns.org/raah01.avi)
hi,
die Korrektur ist pfiffig und für ein Oval ausreichend.
Problematischer wird es bei einer "S"-Linie.
Das Video funzt bei mir prima.
liebe Grüße,
Klingon77
Nicht viel Zeit zum posten, also kurz und knapp:
Doppelsensor für die Linienverfolgung ist fertig. Dadurch ist die gesamtfahrweise dynamischer und der Roboter kann nun auch in die andere Richtung fahren, sowie kompliziertere Muster, wie zb. eine 8 abfahren. Video: http://barthimaeus.dyndns.org/raah01_2.avi
hi,
läuft doch einwandfrei \:D/
In Deinem Link muß man das ".abi" gegen ".avi" ersetzten.
Dann geht der download.
liebe Grüße,
Klingon77
Ich habe grade das Programm noch ein wenig optimiert. Wenn nur einer der beiden Sensoren die Linie aus den Augen verliert, so wird der gegenüberliegende Motor nicht gleich komplett ausgeschaltet, sondern nur auf halbe Geschwindigkeit reduziert. Sobald beide Sensoren die Linie verloren haben wird der Motor, der zuvor langsamer gelaufen ist ausgeschaltet und somit die letzte Korrektur vortgesetzt.
Insbesondere die Geraden kann der Roboter nun schneller zurücklegen, da er mehr Zeit mit fahren und weniger Zeit mit Drehen verbringt.
Fallen euch noch weitere Möglichkeiten zur Optimierung ein?