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Meiner Meinung nach fehlt ein Sensor in der Mitte des Fahrzeugs. Wenn dieser die Linie detektiert muss Du aufhören weiter zu lenken. Sozusagen eine Nulllagenkorrektur.
Quatsch, Du brauchst in der Mitte auch zwei damit Du über das Verlassen der Linie merkst in welche Richtung das Fahrzeug die Linie verlassen hat.
Hallo Searcher
Die Lenkung erfolgt mit den Hinterrädern das Stützrad dreht sich dann in Fahrtrichtung(Stützrad ist vom Drehkranz versetzt) dadurch dauert es etwas lange bis es in Fahrtrichtung steht.Der Roboter ist von der Fahrt her schnell.
hab Ihn nur zum Programmieren langsammer gestellt um die fehler besser zu sehen.
Ein Servo mit Ultraschall scant die Umgebung ab.Er kommt auch selbstständig aus den Ecken in der Wohnung raus,das klappt alles,man merkt aber das es mit dem Stützrad nicht optimal ist.
Also auch ich bin am optimieren.(Versuch es zumindest)
Das ist das elend unseres Hobbys eine Baustelle fertig, da kommt die naechste Idee und man ist wieder mittendrin!!
Wuensch Dir viel Ausdauer,durch fehler lernt man am besten.
In diesem Sinne Gruß raggy
Ps. im Album hab ich Ihn reingestellt
https://www.roboternetz.de/phpBB2/al...t.php?cat_id=1
Hessibaby, die Idee mit nur einem zusätzlichen Sensor käme meinen minimalistischen Anforderungen entgegen. Hab ich auch schon drüber nachgedacht und noch nicht ganz verworfen. Ist im Augenblick alles offen bis auf den Verwurf des Getriebes und vier Rädern.
raggy, dein Teil sieht ja mal was stabiler aus als meins. Vielleicht sieht man es auch mal in einer Vorstellung. Ich glaub man wird nie fertig - wie Du schon sagst, offene Baustellen und neue Ideen. Wünsche Dir auch weiterhin viel Freude an dem schönen Hobby.
Das Aussehen meines Vehikels hat sich seit den letzten Fotos schon etwas gewandelt. Es ist immer noch ein Versuchsfahrzeug und deshalb ist alles nicht so solide, wie es sein könnte :-)
Hier mal Fotos und Video. Bei den Probeaufnahmen zum Video hat es glatt die Hinterachse rausgerüttelt. Wird Zeit, das ich da mal Stellringe dran mache. Schont meine I Robot - Alan Parsons Project Platte und sonstige Geräte :-)
(Klick auf Pics...)
Bild hier ...Bild hier Bild hier Bild hier
Gruß
Searcher
edit: Bei der fast schon verliebten Betrachtung der Bilder :Ostern fiel mir auf, daß doch glatt der 470müF C (gut zu sehen auf dem ersten Foto) verkehrt rum eingebaut war. Im Original ist er jetzt richtig rum drin.
@raggy: wenn der Roboter klein und leicht genug ist, kann man die Drehrolle durch einen Bodengleiter ersetzen. Damit gibt es dann keine Probleme mehr, weil das Rad nicht sofort mitdreht.
Ich benutze diese Rolle:
Bild hier
Die gibt es in vielen Baumärkten.
Jetzt weis ich endlich wozu diese Schallplattenspieler heute noch brauchbar sind. Prüfstand für Roboter :-P
Schaut gut aus, fast schon so ein bischen wie in Zug da es wirkt als wenn das zweite Segment nur nachlaufen würde.
Mit meinem Thorens würd ich das nicht machen.
@Hanno, die meisten neuen Titel kommen seit geraumer Zeit wieder zuerst als Vinylplatte raus und gehen an DJ´s und Rundfunkanstalten bevor die als CD auf den Markt kommen
Auf der Suche nach Möglichkeiten das SgGD bei Fahrt in ruhigem Bild zu filmen, fiel mir leider mein Dual ins Auge. Hat es aber schadlos überstanden. Hab jetzt versucht einen alten Plattenspieler, den ich vor kurzem ausgeschlachtet habe, wieder zum Drehen zu bringen. Leider ist der Riemen lasch geworden und er bringt kaum noch Antriebskraft auf den Plastikteller.
Bei der Plattenspieleraktion fiel mir auf, daß nach Verstellung der Geschwindigkeit am Pitch Regler, sich die Geschwindigkeit des SgGD auf die neue Laufgeschwindigkeit des Plattenspielers eingeregelt hat.
Da hab ich keine Erklärung für !!!???
Angetrieben wurde es per fest eingestellter PWM an zwei schwachen Motoren. Einer der Motore schafft es nicht den SgGD bei den Testfahrten über den Teppichboden zu bewegen.
Außerdem kam es mir etwas zu leicht vor, das Gerät auf der Platte fahren zu lassen. :-k
Gruß
Searcher
Hallo
Das sieht sehr dekorativ aus auf dem Plattenteller.
Das "Nachregeln" der Geschwindigkeit entsteht vielleicht aus der Kombination des Fahrzeuggewichts, der großen Schwungmasse der Differenzials, dem Gummiantrieb und der Drehzahl-/Drehmomentkennlinien der Motoren. Wenn sich die Tellerdrehzahl ändert könnte sich durch die Trägheit des Fahrzeugs die Raddrehzahl ändern und über den Gummiantrieb einen verzögerten Impuls zu den Motoren absetzen. Diese kommen dadurch in einen anderen Drehzahlbereich mit anderem Moment. Aber das klingt selbst für mich unglaubwürdig...
Tolles Video :)
Gruß
mic
@radbruch: Hoffentlich hat es da nur mit einem Bruchteil von zu tun. Das Ding wird mir langsam etwas unübersichtlich :-)
@HannoHupman: Der Vergleich mit dem Zug paßt irgendwie. Den Eindruck hab ich auch und bin mir nicht sicher ob es auf optische Täuschung zurückzuführen ist. Es sollen beide Fahrzeughälften in gleichem Maße um die Fahrzeuglängsache einknicken. Im Stand klappt das, ob es das auch bei der Fahrt tut ...
Weitere Videoanalysen sind angedacht.
Gruß
Searcher
@Searcher ist ne optische Täuschung, keine Frage.