Probleme mit den Liniensensoren

Ok, gehen wir das Kalibrieren mal durch, ich hab eben das Programm mal raufgespielt:

Man platziert den Roboter mit allen Bodensensoren auf einer weißen Fläche

-jetzt leuchten ALLE vier LED`s

und drückt den linken Fühler nach hinten.

-da blinken die Gelben ein paarmal, anschliessend gehen wieder alle vier an

Danach stellt man den NIBObee
auf eine schwarze Fläche

-jetzt leuchten drei, eine der Roten nicht, die kommt erst, wenn ich das Bienchen etwas kippe (ich weiss aber, dass meine trotzdem funktioniert)

und drückt den rechten Fühler nach hinten.

-dann blinken die roten Einigemale

werden permanent im EEPROM gespeichert, wenn man danach beide
Fühler nach vorne drückt

-dann blinken alle vier ein paarmal.

Nun compiliere ich eben mal (hab ich irgendwo, aber keine Ahnung ob noch im Originalzustand, deswegen neu) das Beispielprogramm aus dem Tutorial, Seite 38, Liniensensoren.
Unverändert, wohlgemerkt.

Stelle ich die Biene auf den gleichen, weissen Untergrund wie eben, sind alle vier LED an.
Rücke ich sie nach rechts sachte über das schwarze Feld, geht zuerst die rote LED aus, kurz drauf auch die gelbe auf dieser Seite (halt da, wo sie übers schwarze gerät), danach auch die zweite rote und die dann die letzte auch.
Also: je heller es wird, umso mehr Licht macht die Biene.
Dunkel: kein Licht, etwas Licht: gelb, viel Licht, gelb und rot.

Testuntergrund: einfach ein Zeichenblatt mit schwarzem Marker stellenweise mehrmals übermalt.

Ja so sollte es funktionieren. Tut es aber nicht bei mir. Wie es bei mir abläuft hab ich jetzt ja schon ausführlich beschrieben oder fehlt in meinen Ausführungen noch was? Dann ergänze ich das gern.

Hast du mal (Handy oder andere Digicam) nachgesehen, wie oder ob die IR-Dioden richtig arbeiten?

Bild hier  

Hallo,

so, jetzt kann auch ich folgen :-)

Zitat:

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Zitat von wastel

Hallo bantyy
Soweit ich mich erinnern kann hat das Kalibrieren funktioniert, sprich die Biene hat wie du schon beschreiben hast mit entsprechender LED Ansteuerung auf den Reflexionsgrad des Untergrundes reagiert (im calibration.hex Programm!!!).

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Das klingt ja gut. Leider habe ich kein AVRStudio sondern arbeite direkt in der Kommandozeile, deshalb muss ich mal blöd nachfragen: Kannst Du irgendwie das EEPROM auslesen? An Adresse 0 stehen - wenn ich mich da richtig erinnere - Werte für die Kalibrierung. Dann könntest Du einfach mal nachsehen, was da für Werte drin gespeichert sind. 0xff deutet auf "nicht geschrieben" hin - entweder hat calibration aus einem Grund nicht funktioniert oder beim neu flashen sind die EEPROM-Werte mit überschrieben worden (wie hier schon jemand anderes anmerkte).

Zitat:

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Mein Code zur Linienverfolgung enthielt dieses "until<Bedingung>"-Befehl. Das war noch ein "logischer" Überrest aus dem Programm was ich für einen NXT (Lego-Roboter) geschrieben hab.

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Ah, interessant :-) Ich hab mir zuerst die Biene zugelegt und inzwischen auch einen NXT. Leider habe ich mich mit letzterem nur theoretisch beschäftigen können - Zeitmangel...

Zitat:

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Danach hab ich wieder die calibration.hex aufgespielt und wollte die Sensoren neu Kalibrieren. Also wieder Ablauf streng nach Vorschrift, jedoch quittierte die Biene die einzelnen Referenzierungen nicht und begann nach dem "Schwarzabgelich" mit den beiden roten Front-LEDs 5mal zu leuchten (blinken)

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Also dass der Rest nicht funktioniert hat ist natürlich seltsam, aber dass der Schwarzabgleich durch blinken der roten LEDs signalisiert wird, ist doch korrekt? Zumindestens habe ich das so verstanden.

Zitat:

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Bei der Lib weiß ich garnicht worauf ich da achten muss. Hab das AVR Studio in aktueller Version und die lib-Version 1.2 vom NIBObee.

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Mh, also mir kommt die Geschichte sehr komisch vor. Auch mit dem Faktor 10 bei der Zeit. Du hast nicht zufällig einen ATmega 164 anstelle eines ATmega 16 bekommen? Der ist moderner und hat unter anderem eine Fuse, so dass der Takt erstmal durch 8 geteilt wird - und genau so ist die Standardeinstellung.

Apropos Fuses: Oder ist da irgend etwas faul? Wie sind denn bei Dir die Fuses eingestellt? Welcher Oszillator ist denn aktiviert? Es sollte gar keiner aktiviert sein, da der ATtiny den Takt generiert und direkt auf den Oszillator-Eingang des ATmega 16 gibt.

Hast Du generell Probleme, dass alles sehr langsam läuft oder ist Dir das nur bei Delay aufgefallen?

Zitat:

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PS: Werde mich jetzt wieder benehmen. ^

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Schon in Ordnung :-) Ich meinte das ehrlich nicht böse :-)

Ciao bantyy

Hi Bantyy

um der ganzes sache mal auf die Spur zu kommen hab ich jetzt ne RS232 Schnittstelle in Eigenbau integriert, sprich um den EEPROM auszulesen. Leider gibt es auch hier Probleme. Siehe diesen Threat https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...g.php?p=504981
Ich würde dir also gern mehr Auskunft über die Fuses geben aber leider kann ich das NOCH nicht. Aber der uC sollt stimmen. Steht zumindest ATMEGA16 16PU0911K drauf. Sollte also passen.
Das mit den roten LEDs kommt mir dennoch etwas spanisch vor. In meiner Erinnerung wurde die Referenzierung anders quittiert.
Da ich mir beim besten willen nicht vorstellen kann, dass es ein Hardwarefehler ist hab ich jetzt bei nicai-systems direkt einen neun uC bestellt. Mal sehen ob das Abhilfe schaft. Da ich den NIBObee für eine kleine Studienarbeit brauche ärgert es mich einfach, dass ich ohne voll funktionsfähige Basis einfach nichts machen kann. Und bei der Fehlersuche geht einfach mega viel Zeit drauf. Hoffe mit einem neuen uC ist es getan. Wenn nicht stehe ich ein wenig schlecht da. Und wenn das nicht hinhaut hoffe ich zumindest mit einer später funktionierenden Schnittstelle der Sache auf die Spur zu kommen, aber die geht ja auch noch nicht.
Das mit dem Zeitfehler ist mir jetzt nur bei dem Delay aufgefallen. Aber zwischendurch hat der NIBObee einfache Befehle nicht richtig ausgeführt. Zum Beispiel hab ich zum Test einfach mal eine LED einschalten lassen. Als das Programm dann aufgespielt war hat die nur einmal kurz geblinkt und war dann wieder aus. Aber das ist ne andere Baustelle. Aber das ist nur einmal aufgetaucht. Später hat das gleiche einfache Programm dann alles richtig gemacht und die LED dauerhaft eingeschaltet. Also irgendwas stimmt hier einfach nicht. Aber das wissen wir ja.

Hallo,

Zitat:

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Zitat von wastel

Aber der uC sollt stimmen. Steht zumindest ATMEGA16 16PU0911K drauf. Sollte also passen.

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Stimmt, die Bezeichnung ist korrekt.

Zitat:

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Aber zwischendurch hat der NIBObee einfache Befehle nicht richtig ausgeführt. Zum Beispiel hab ich zum Test einfach mal eine LED einschalten lassen. Als das Programm dann aufgespielt war hat die nur einmal kurz geblinkt und war dann wieder aus. Aber das ist ne andere Baustelle. Aber das ist nur einmal aufgetaucht. Später hat das gleiche einfache Programm dann alles richtig gemacht und die LED dauerhaft eingeschaltet. Also irgendwas stimmt hier einfach nicht. Aber das wissen wir ja.

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Ehrlich gesagt glaube ich an einen Elektronikfehler. Ich vermute Kontaktprobleme an irgendeiner Stelle. Zum Beispiel an der Spannungsversorgung oder dem Takteingang des ATmegas. Überprüf doch mal all Deine Lötstellen.

Klar, theoretisch kann der ATmega einen Defekt haben, ich vermute allerdings eher nicht. Seit 10 Jahren habe ich mit uC beruflich zu tun und noch nie einen defekten uC gehabt.

Ciao bantyy

Ok. Werd morgen noch mal ganz genau alles durchgehen. Kann auch ein schlechter Akku sprich falsch geladene Akkus den Roboter dauerhaft schädigen?


Aber warum funktioniert es dann bei der calibration.hex und dann nicht mehr?

Zitat:

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Kann auch ein schlechter Akku sprich falsch geladene Akkus den Roboter dauerhaft schädigen?

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Eigentlich nicht. Es sei denn, du hast deine Akkus "überredet", eine zu hohe Spannung zu liefern.;)
Ich betreibe meine Biene inzwischen seit Monaten mit nem 2s-LiPo, aber mit Spannungsregler natürlich. Original ist keiner verbaut, also normale Batterien könnten durchaus Schaden anrichten.
Allerdings ist einiges in der Biene schon spannungsabhängig, auch die Liniensensoren.

Also.
Hab heut Morgen mal wieder die Hardware gecheckt. Spannungsversorgung ist an allen ICs ok (4,8-4,9V). Darauf hin hab ich mal die Schaltpläne vom NIBObee rausgekramt und bin die Pfade der IR-LED mal nachgegangen. Beim Verwendung des Tutorialsprogramms wurden ordnungsgemäß die IR LEDs eingeschaltete (Hab das mit meiner Digicam überprüft: Danke an Rabenauge). Danach hab ich die Analogeingänge am uC and denen die Photodioden angebracht sind überprüft. Auch hier ist meiner Mrinung nach alles in Ordnung. Wenn ich den Reflexionsgrad des Untergrund ändere verändert sich die Spannung an den Eingängen deutlich und logisch (von ca. 1,7 - 0,6 Volt). Also it in diesem Pfad mal alles bene.
Leider kann ich die Frequenzen nicht überprüfen, da ich kein Ossi hier hab. Werd das aber am Montag im Labor mal in Angriff nehmen. Aber wenn die auch stimmen kann es ja eigentlich nur noch am uC liegen aber ich weiß beim besten Willen nicht was da schief gegangen ist.

@bantyy: Ich glaub dir wenn du sagst, dass mit dem uC kann nicht sein. Aber was soll ich denn noch machen. Es funzt ja fast garnichts. Auch die serielle Schnittstelle (was mit den Plänen und dem Code im Netz wirklich kein Problem ist) geht nicht. Alles in allem steh ich sehr ratlos da.

Hallo,

Zitat:

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Zitat von wastel

Aber warum funktioniert es dann bei der calibration.hex und dann nicht mehr?

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"Funktioniert" ist bei Deiner Beschreibung irgendwie der falsche Ausdruck. Ich habe das Gefühl, Dein Roboter funktioniert manchmal und dann wieder nicht. Und solche "Funktioniert manchmal und manchmal nicht"-Probleme sind meistens kalte oder schlechte Lötstellen, schlechter Kontakt, abgerissener Pin von einem Bauteil oder ähnlich. Bei gekauften Produkten kommt dann noch der Haarriss dazu - den vermute ich hier jetzt mal nicht.

Ciao bantyy