Servo Geschwindigkeitsregelung

Zitat:

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Zitat von oberallgeier

Noch mehr Kompliment und danke für die Arbeit. Ich verwende ähnliche Servos, die billigen MODELCRAFT ES-05 JR/FUT - aber derzeit praktisch nur in der Hackversion 2. Bei früheren Arbeiten war mir schon aufgefallen, dass die recht tolerant gegenüber der Periodendauer sind. Aber ich habe das weder so genutzt wie Du, noch habe ich das so genau dokumentiert. Ich hatte lediglich die langsame Fahrweise geübt durch ein paar tausend Schritte für die Rampe und langsames Hochtickern der Rampe.

Bitte nicht prügeln, wenn ich jetzt pingelig werde. Du dokumentierst Pulse von 500 µs bis 2400 µs. Jetzt ist die naheliegende und wichtige Frage, wie lang war bei Deinen Tests die Periodendauer [klugsche--sen] die ja der Abstand von Pulsanfang zu Pulsanfang ist [/klugsche--sen]. Vergleiche auch die üblichen Definitionen hier. Jedenfalls danke für die saubere Arbeit.

Na ja, und meine Servos halten sich auch nicht an die üblichen "Vorgaben" die da mal sagten, dass diese Typen gleich/schnell/nachMinuten hinüber seien. Jedenfalls laufen meine gehackten Teilchen seit vielen vielen Betriebsstunden.

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Im Bascom servo Demo Programm wird die Wiederholrate auch auf 10 ms anstatt 20 ms gewählt. Näher untersucht habe ich das allerdings nicht, nur mal aus Interesse ausprobiert und keine Probleme festgestellt.

Gruß Richard

Zitat:

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Zitat von Richard

Im Bascom servo Demo Programm wird die Wiederholrate auch auf 10 ms ...

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Danke für diesen zusätzlichen Hinweis. Ich nehme das jetzt zum Anlass, die entsprechende Passage im Wiki zu ändern. Immerhin liegt dieser Wert so abseits der allgemeinen Empfehlung, dass Viele das nicht nutzen. Ich sehe darin eine praktische Freiheit, die ein schnelleres updaten der Servostellung ermöglicht. Die viele Mühe von lokirobotics sollte doch wissbegierigen Menschen nicht vorenthalten bleiben/werden.

Zitat:

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Zitat von lokirobotics

Der Controller erzeugt nur die Signale für die jeweiligen Servos. Das Programm im PC erstellt eine Tabelle, in der die Servopositionen stehen. Jede Tabellenzeile stellt dabei einen Timeslot von 10ms dar. Der Controller kriegt also alle 10ms die Servopositionen übermittelt, die er dann auch sofort anlegt. Die Servos bewegen sich also immer mit maximaler Geschwindigkeit.
Hier mal ein Ausschnitt aus solch einer Tabelle:

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das heist: für den Algorithmus bedeutet das, wenn du schneller mit den Servos fahren möchtest, dann schickst du ihm einfach weniger Werte bzw. größere Abstände oder wie kann ich das verstehen?

Letzteres ist richtig. Der Controller bekommt vom PC alle 10ms die Positionsdaten zugeschickt (solange sich was bewegen soll). Je nach dem, wie schnell sich die Servos bewegen sollen, fallen die Unterschiede zwischen den Werten größer oder kleiner aus.

@ lokirobotics: Kann es dann aber sein das ich Positionsdaten sende, während der Servo noch die letzte Position anfährt? Da bei meiner Steuerung der Servo für jeden Schritt 0,16 sek benötigt, um ihn anzufahren, wenn ich die Zeit z.B: des Datenschreibens mal messe. Ich schreibe ja auch alle 10ms eine Position (der Servo kann bis 5ms Zyklen annehmen laut Hersteller). Oder mache ich da was falsch bzw. habe einen Denkfehler?

Falls es so ist, du aber die Rampen richtig berechnet hast, sollte das kein Problem sein. Dann dürfte er ja im schlimmsten Fall erst auf dem Weg dorthin sein und sich so weiter gleichmäßig bewegen.
So wie du das schreibst, hieße das ja, dass der Servo einfach mit maximaler Geschwindigkeit verfährt.
Nen Denkfehler kann ich da jetzt nicht erkennen. Vielleicht hab ich auch nicht ganz verstanden was du meinst?!

@ lokirobotics: Der Servo fährt ja immer mit maximaler Geschwindigkeit, nur muss er mehr Positionen zwischendurch anfahren und dadurch wird er langsamer. Für jede Position benötigt mein Servo 0,16 sek. (Gemessen über die Zeit des Schreibens der Karte und teilen durch die Anzahl der Positionen ; stimmt auch sehr gut mit der Zeit überein die der Servo dann fährt) Gebe ich mehr Positionen an, fährt der Servo auch langsamer. Trotzdem sende ich Pulse aller 10ms, so hab ich es eingestellt. Das würde doch einfach bedeuten, dass mein Schreibprozess einfach so lang braucht oder?

Also, das Schreiben sollte ja zwischen 0,001 (1ms) und 0,002 (2ms) dauern. Ich verstehe nicht, was du mit den 0,16s meinst. Meinst du damit die Komplette fahrt von A nach B, oder immer nur einen Zwischenschritt?
Je mehr Positionen der Servo zwischen A und B anfahren muss, desto langsamer wird die Durchschnittsgeschwindigkeit. Das ist richtig.

@ lokirobotics: Komischer Weise ist das die Zeit (160 ms) die er für nur einen Zwischenschritt braucht. Trotzdem sieht die Bewegung flüssig aus und zittert kaum. Ich denke fast das liegt an der Karte oder wie kann ich die Zeitdauer, des Fahrens des Servo noch messen?

son Mist - eine halbe Seite Physik geschrieben - und die Forumsoftware hats gefressen - die Daten elektronisch verarbeitet - futsch (wegen langer Schreibzeit wurde ich abgemeldet und pling - war alles weg . . . . ). Ich schreib es in einer Weile noch mal.