Wie genau muß solch ein System denn navigieren? Parallelfahrsysteme für die Landwirtschaft arbeiten im Zentimeterbereich.Zitat:
Zitat von ernterobo
http://www.blt.bmlfuw.gv.at/vero/ver...strodiesel.pdf
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Wie genau muß solch ein System denn navigieren? Parallelfahrsysteme für die Landwirtschaft arbeiten im Zentimeterbereich.Zitat:
Zitat von ernterobo
http://www.blt.bmlfuw.gv.at/vero/ver...strodiesel.pdf
Hast du schonmal an ein Folgesystem mit Boden-Bolzen / Nägeln gedacht ?
Anstelle einer Induktionsleitung entlang der der Wagen fährt vorne und hinten einen einfacheren Metalldetektor/Metallschleife. Wenn du dann alle paar Meter ein Stück Alurohr (günstig/rostfrei) in den Boden haust/verlegst (waagerecht oder senkrecht) müsste der Wagen daran den Weg finden können. Die Bolzen im Boden können dann durchaus mehrere Meter Abstand haben, nur am Anfang und Ende brauchst du 2 oder 3 in geringerem Abstand um eine gerade Linie vorgeben zu können. Dann muss man einmal mit dem Wagen komplett abfahren und immer wenn die Richtung davonläuft nochmal nen Korrektur-Bolzen einschlagen. Wenn dann die Richtung passt reicht bestimmt auch ein Bolzen alle 4 oder 5 m um jeweils wieder die Richtung zu korrigieren. Wenn eine stärkere Kurve nötig ist wieder 2 bis 3 Bolzen in passendem Radius. Bei größeren geraden Strecken am Ende ein Bolzen-V in den Boden kloppen um den Wagen wieder einzufangen. Dann könntest du sogar die Wendekurve in den Boden kloppen und der Wagen fährt daran entlang.
Für Aluminium musst du eine höhere Detektor-Frequenz nutzen, für Eisen oder andere magnetische Metalle wirds einfacher mit dem finden, die musst du aber gegebenenfalls lackieren.
Die Führung wäre dann ähnlich wie bei der Eisenbahn ein drehbares Fahrgestell vorne mit 2 Achsen, und vorne + hinten ein metallsensor. Über den Sensor/Regelung dann so ausrichten, dass der Wagen möglichst genau zentriert über die Bolzen fährt.
Anstelle einem Linien oder Punktefolger halt ein Metallbolzenfolger.
Wenn du Glück hast findet dein Wagen auch mal ne verlorene Heckenschere oder nen Goldtopf ;-)
Du solltest vorne in Fahrtrichtung aber noch eine Stoßstange mit Stoppschalter verbauen, in Fuß und Körperhöhe, die auch vor überfahren schützt. Falls doch mal jemand oder etwas davorkommt.
Ich stelle fest ich bin nicht auf dem neuesten Stand es gib inzwischen sehr genaue GPS
Systeme.
Was die Genauigkeit angeht, das ding soll in der Reihe zwischen den Bäumen bleiben und
Noch denke ich das dass mit den Ultraschall Sensoren möglich ist.
Aber für andere Anwendungen währe ein sehr genaues System nötig .
Die Idee mit dem Metall, ich würde ungern Metallteile in meiner Obstplantage verteilen,
obwohl ich zugebe das gerade die Möglichkeit den wagen allein wenden zulassen und in eine neue Reihe zu starten reizvoll ist.
um zwischen den Bäumen zu bleiben, sind preiswerte GPS-Module sicher nicht geeignet. Solche, die hochpräzise die Position über eine Signalphasenmessung machen, sind nicht für kleines Geld zu haben. Jetzt hängts davon ab, wieviel du ausgeben willst.
Ich hatte ja schon geschrieben, was ich von Ultraschall halte.
Das Problem würde ich lieber optisch angehen:
Hast du nicht sowieso die üblichen weißen Leimringe an den Bäumen? Wenn man die erfasst, kannst du über 2 Kameras ein räumliches Model der Stamm-Verteilung ableiten.
Auch mit nur einer Kamera ergeben alle Leimringmarkierungen Fluchtlinien, die dir deine Zielrichtung ziemlich einfach geben. Die Navigation wird dann ziemlich elementar.
An Bord deines Erntekarrens brauchst du nichtmal einen PC für die Bildverarbeitung. Soviel ich weis, gibts für Android und für den RaspberryPi die Bildverarbeitungssoftware OpenCV. So könnte ich mir eine extrem einfache und roboste Steuerung vorstellen, immer vorausgesetzt, du kannst deine Bäume mit hellen Streifen versehen.
Mein wagen hat jetzt die erste Testfahrt hinter sich .
(Bild siehe Blog: https://www.roboternetz.de/community...99-geht-Weiter )
Das Programmieren wird sicher noch etwas dauern.
Aber der Wagen läuft Sehr gut bis 150 Kg läst er sich leicht Steuern.
Was das steuern mit einem Bildbearbeitungs System angeht ich denke das währe etwas für Experten und Leimringe haben wir leider auch keine an den Bäumen.
Ich spring auch mal kurz ins Thema ;)Zitat:
Zitat von PsiQ
Ich hab da noch ne Frage an PsiQ: Wofür hast du denn die Lichtschranken genau genutzt? Nur so zum Interesse...
Also zurzeit teste ich die Steuerung mit 2 Ultraschall Sensoren
Das Problem ist das Baumreihen keine festen Orientierung, wie eine Wand ermöglichen.
Ich lasse den Wagen jetzt 10 Messungen vergleichen, jede neue Messung ersetzt die älteste der 10 Messungen das Programm läuft jetzt.
Ich muss jetzt testen wie stark der wagen reagieren soll.
Die Sache mit den Reflektoren währe bei ca. 20000 Bäumen sehr aufwändig.
Sollte ich mit den U. Sensoren nicht zurecht kommen werde ich es mit einem Tastarm machen.
Hier ist ein Video dazu :
http://www.lk-stmk.at/?+Kammer+ehrt+...%2C%2Cc2V0PTQy
Ich bin aber immer offen für neue Ideen , das mit dem Laser als Führung möchte ich gern auch noch mal testen , das währe was für Neuanlagen wo es keine Orientierung gibt.
geiles Video. Mit low tech gehts also auch ;-)
Wie sieht es bei dir aus? Bekommst du deutliche Ultraschallechos ohne Ausfälle?
Kannst du mal was zu deinem Steueralgorithmus sagen? ich nehme an, dass du die US-Sensoren rechts und links angebracht hast. Wie wertest du deren Ergenis nach der Mittelung aus?
Ja, tolles Video! Das mit den Reflektoren ist klar bei Bäumen, dass es nicht sehr gut funktioniert. Tastarm ist natürlich auch eine Alternative. Ich bin gespannt, wie es bei dir weitergeht...
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@Robrobo:
Ich habe die Reflektoren mit einer (mehreren) infrarot Lichtschranke verwendet :-)
Die Fahrradreflektoren funktionieren theoretisch auch, beim Reflektor gehts aber vorallem um die Fläche=Größe.
So eine normale Infrarot Lichtschranke ist wie eine Taschenlampe. Je weiter weg der Reflektor ist, umso größer+schwächer wird der Lichtkegel.
Dazu findet sich im Datenblatt auch meistens eine Angabe, z.B. bei der Weite, welcher Reflektor dort verwendet wurde und wie groß der Kegel bei welcher Entfernung ist.
(Bei Laser Lichtschranken ist der Kegel natürlich sehr viel kleiner)
Leider muss man derzeit Glück haben um günstige+große Reflektoren zu finden, hatte mal welche mit 75mm D für knapp 3,50 gefunden bei RS oderso,
die gibts aber nicht mehr. Mir wurden auf Nachfrage dann welche für hübsche 25 pro Stück angeboten.. Jaaa, genau. (Ohne ebay oder Honkgong)
Daher: Beim Conrad gibts für 7,50 oder 8,30 welche,
die auch für die Lichtschranken Hersteller funktionieren die ihre Reflektoren für 25 Euro verkaufen:
178408 - 62 oder 505635 - 62
Ich habe gute Erfahrungen mit den Carlo Gavazzi PA18 ... mit 3m und 6,5m Reichweite gemacht.
Die mit 6,5m sind noch lieferbar, aber etwas teurer geworden. (Farnell PA18CAR65PASA) (haben aber selbst wenn man se runterdreht den doppelten Stromverbrauch!
12 mA bei gleicher Entfernung wie die 3m Teile, welche nur 6mA brauchen)
Die mit 3m Teile hatte mal reichelt günstig im Angebot (27€ odersowas), die hat er nun aber nichtmehr.
- Achtung: Reichelt hat noch welche, die messen aber im cm oder mm Bereich.
- Conrad hat alternativ eine preislich teurere Panasonic Reflektionslichtschranke im Angebot.
http://www.conrad.de/ce/de/product/507163/ (Immer noch viel billiger als die für 150€ das Stück)
Ob man nun eine fertige Lichtschranke kauft, oder sich mit ner gepulsten IR-Diode + Sensor selber eine baut, und wie man die steuert/ausliest ist jedem dann selbst überlassen.
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So, das wars von mir Entschuldigung fürs missbrauchen des Threads :-)