Neuartiger (?) Roboter mit MicroPython als Betriebssystem

Zitat:

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Zitat von morob

alles schick, aber rom wurde auch nicht an einem tag erbaut. :D

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jaja, ich weiss, bin zu langsam:)

- - - Aktualisiert - - -

Zur Sache: Hier der MicroPython-Code, der für den gestrigen Videoinhalt verantwortlich war:

Code:

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# tests pyb-geocephalopod-robot

buzzer = pyb.Pin(pyb.Pin.board.Y12, pyb.Pin.OUT_PP)
servox = pyb.Servo(4)
servoy = pyb.Servo(3)
irsens = pyb.ADC(pyb.Pin.board.X1)

def lookndetect():
    servox.angle(0)      # calibrate
    servoy.angle(0)      # calibrate
    for i in range(0, 70, 1):
        servox.angle(i)
        lev = irsens.read() 
        print(lev)
        beep(lev,100)
    for i in range(70, 0, -1):
        servox.angle(i)
        lev = irsens.read() 
        print(lev)
        beep(lev,100)
    for i in range(0, -70, -1):
        servox.angle(i)
        lev = irsens.read() 
        print(lev)
        beep(lev,100)
    for i in range(-70, 0, 1):
        servox.angle(i)
        lev = irsens.read() 
        print(lev)
        beep(lev,100)

def beep(lev,dur):
    for i in range(dur):
        buzzer.value(1)
        pyb.udelay(lev)
        buzzer.value(0)
           
def whistle_call():
    for i in range(300, 10, -1):
        buzzer.value(1)
        pyb.udelay(i)
        buzzer.value(0)
    for i in range(10, 700, 1):
        buzzer.value(1)
        pyb.udelay(i)
        buzzer.value(0)   
    for i in range(700, 10, -2):
        buzzer.value(1)
        pyb.udelay(i)
        buzzer.value(0)

def sleep():
    servox.angle(0)      # calibrate
    servoy.angle(0)      # calibrate
    for i in range(10):
        pyb.LED(4).on()
        pyb.delay(10)
        pyb.LED(4).off()
        pyb.delay(90)

def step_r():            # step right
    servoy.angle(0, 100)
    servox.angle(0, 100)
    servox.angle(-70, 100)
    pyb.delay(200)
    servoy.angle(-20, 100)
    pyb.delay(300)
    servox.angle(40, 1000)
    pyb.delay(1000)
    servoy.angle(0, 100)

def step_l():            # step left
    servoy.angle(0, 100)
    servox.angle(0, 100)
    servox.angle(70, 100)
    pyb.delay(200)
    servoy.angle(20, 100)
    pyb.delay(300)
    servox.angle(-40, 1000)
    pyb.delay(1000)
    servoy.angle(0, 100)

def go():
    for i in range(2):  # 2 steps
        lookndetect()
        step_r()
        step_l()

try:
    whistle_call()
    whistle_call()
    switch = pyb.Switch()
    switch.callback(lambda:go())

except:
    sleep()

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Heute abend findet die Hochzeit statt, damit meine ich die Vereinigung von Kopf, Controllerboard und Energiespeicher.

Anregungen oder Fragen?
Demnächst mehr.
Gruß
/barbar

Hier liefere ich die Hochzeitsbilder.

Kurz zuvor:

Anhang 31396

Und kurz danach:

Anhang 31397

Sprachorgan und Gestell :confused: (Prototyp im Hintergrund) waren noch nicht montiert, folgten jedoch alsbald.

Wir üben jedenfalls gerade das Vorwärtskommen miteinander und berichten in Code und Video heute Abend.

Anregungen oder Fragen?
Demnächst mehr.
Gruß
/barbar

Erste Schritte in der realen Welt

Wie in vorangegangner Meldung angekündigt, haben wir heute Abend die Vorwärtsbewegung geübt. Anfangs lief alles gut. Dann agierte der Geocephalopode plötzlich leider kopflos:

https://www.youtube.com/watch?v=fyHgIPhzjI4

https://youtu.be/fyHgIPhzjI4

Wir kleben ihn morgen früh wieder zusammen und üben weiter.

Anregungen oder Fragen?
Demnächst mehr.
Gruß
/barbar

Schaut doch schon recht nett aus.
Mit etwas anders gebogenen Beinen würd es bestimmt weit besser funktionieren, wenn der Schwerpunkt gut gewählt ist könnt sie sogar fast richtig laufen:
https://www.youtube.com/watch?v=qKRCubhYs0Y
Besser geht es so: https://www.youtube.com/watch?v=F8VpHYndgmE

Hm-wenn ich zufällig noch nen 5V-ProMini rumliegen hätte....eigentlich ganz nett. So nen Sharp-Sensor wäre auch da.

Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Schaut doch schon recht nett aus. Mit etwas anders gebogenen Beinen würd es bestimmt weit besser funktionieren, wenn der Schwerpunkt gut gewählt ist könnt sie sogar fast richtig laufen

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Ja, korrekt. Man müsste anders bauen/anordnen, wenn Gehen bzw. Laufen Priorität wäre.

Meine Priorität ist Multifunktionalität (und freie Beweglichkeit) des Kopfes, der im Endzustand an Stelle eines IR-Sensors (oder zusätzlich zu diesem) eine Kamera tragen wird. Daher das Konzept des Ziehens/Schiebens eines auf Kufen gleitenden Körpers, der zugleich stabiler Träger des Multifunktionskopfes ist.

Gruß
/barbar