Fragen zu ROS. (Robot Operating System)

Zitat:

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Zitat von Defiant

Die Frage lässt sich so leicht nicht beantworten, also:
- Zum Einsatz von ROS brauchst du mindestens einen zentralen PC mit Betriebssystem (aka Linux), rpi reicht.
- Ein Arduino oder ähnlich "leistungsschwaches" sich z.B. über rosserial anbinden
- Welche Leistungsklasse der Prozessor benötigt ist letztendlich von den verwendeten Algorithmen/Einstellungen abhängig
- Ein rpi2 könnte für autonome Navigation reichen, der Turtlebot 3 "Burger" verwendet z.B. einen RPI3.
- Man kann auch die ROS Modularität nutzen und CPU-intensive Algorithmen auf dem stationären AMD ryzen/Intel Core i7 berechnen und diese per WLAN an den Roboter übertragen

Hoffe das hilft.

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ok, verstehe ich das richtig:
ich brauche also immer einen "zentralen", d.h. stationären PC (Windows-PC, Linux-PC, ggf Linux Soc)
PLUS entspr. MCU oder SoC auf dem Mobil-Teil?

Ein einziger Soc, ausschließlich auf dem Mobilteil reicht nicht?

Ein einziger AVR/Arduino mobil ist möglich, wenn dieser über Funk mit einem ROS-PC oder ROS-Rpi kommuniziert.
Ein einziger mobiler Rpi2 ohne PC ist genauso möglich, nur dann ggf ohne z.B. SLAM oder andere CPU intensive Algorithmen.

Zitat:

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Zitat von Defiant

Ein einziger AVR/Arduino mobil ist möglich, wenn dieser über Funk mit einem ROS-PC oder ROS-Rpi kommuniziert.
Ein einziger mobiler Rpi2 ohne PC ist genauso möglich, nur dann ggf ohne z.B. SLAM oder andere CPU intensive Algorithmen.

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aja, ok, aber gerade SLAM wäre für mich wichtig, aber ich programmiere grundsätzlich immer nur voll autonome Robots ohne jegliche externe Server - dann ist ROS wohl doch nicht das richtige für mich.

Naja, ROS ist an dieser Stelle nur die Middleware. Wenn du eine SLAM-Anwendung hast, die bei dir funktioniert lässt sich die bestimmt integrieren.

gmapping z.B. ist eine eigenständige Anwendung die mir einem ROS-Adapter integriert ist.

nein, ich habe keine funktionierende SLAM-Anwendung, meine Ortungsfehler bei Dauerbetrieb sind durch Magnetische Fehlweisungen (IMU CMPS11), GPS-Ungenauigkeiten, GPS-Empfangsfehler (indoors) und Odometriefehler (Kettenantrieb) viel zu groß. US und IR Distanzsensoren sind naturgemäß auch nicht super-exakt.