Druckbare Version
Hallo firestar,
in der erweiterten ASURO Bibliothek befindet sich die Routine Batterie().
Damit erhält man den A/D Wandler Wert. Eine Interpretation der Daten, sprich Umrechnung in Volt oder Prozent fehlt aber.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=11256
Gruß Peter
Hallo,
das mit der Spannungsmessung kann man so machen:
Gruss,Code:/* This function returns the adc-value of the vplus-input ( ADC5 )
* physical Vplus may be calculated by u=Vbandgap/1024*V_Plus_ADC_value*(R12+R13)/R13
* Vbandgap=2.56V ( datasheet )
* R12=12K
* R13=10K
* On my ASURO processor board I measured 2.73V on the ARef pin ( strange ) so I calculated
* 2.73V instead of the bandgap voltage mentioned in the datasheet
*/
unsigned int VPlus()
{
ADMUX = (1 << REFS0) | (1 << REFS1) | 0x05; // Bandgap Reference and ADC5
ADCSRA |= (1 << ADSC); // Start conversion
while (!(ADCSRA & (1 << ADIF))); // wait for conversion complete
ADCSRA |= (1 << ADIF); // clear ADCIF
return(ADCL + (ADCH << 8));
}
stochri
Hallo,
Ich weis nicht was ich falch mache (habe den Ausro shon dreimal geflasht), und er macht garnichts)
#include "asuro.h"
]GrussCode:#include "asuro.h"
int Main(void) {
unsigned char sw;
sw = PollSwitch() ;
MotorDir(FWD,BREAK) ;
MotorSpeed(0, 0) ;
if (sw & 0x01)
MotorSpeed(30, 30) ;
if (sw & 0x02)
MotorSpeed(50, 50) ;
if (sw & 0x04)
MotorSpeed(80, 80) ;
if (sw & 0x08)
MotorSpeed(120, 120) ;
if (sw & 0x10)
MotorSpeed(160, 160) ;
if (sw & 0x20)
MotorSpeed(250, 250) ;
}
@drejc-slo
zwischen
unsigned char sw;
und
sw = PollSwitch() ;
fehlt
Init();
Ergo
.
.
.
unsigned char sw;
Init();
sw = PollSwitch() ;
.
.
.
außerdem
- beim MotorDir hast Du die linke Seite auf "vorwärts", die rechte aber auf "break" - also halt gesetzt. Wenn Du dann die Geschwindigkeit erhöhst - in Abhängigkeit vom gedrückten Schalter - dann dreht sich nur die linke Seite.
- entweder solltest Du die gesamte Funktion mit einem "while" kapseln oder am Ende des Programmes ein "while(1) stehen haben. Das verhindert, dass der Asuro nach dem beabsichtigten Programm eventuelle Code-Reste von vorherigen Flashs durchläuft
[glow=red:a1e1e03877]Dankeschön[/glow:a1e1e03877] O:) O:) O:) O:)
Moinsen,
habs endlich geschafft: hatte ein Ausweichprogramm geschrieben und hatte das Linienfolgeprogramm soweit abgeändert, dass der Bot einer Taschenlampe folgen kann. Und jetzt kommts: beide Programme zusammen funktionieren so, dass der Roboter der Lampe folgt und wenn er anstößt ausweicht um dann wieder der Lampe zu folgen. Hier ist der Code:
So das wärs. Endlich. Aber es gibt noch einiges zutun. Nämlich möchte ich gerne die zeitgesteuerten Elemente durch die Odometriedaten ersetzen undCode:/* fahrenlightfeiner
der Roboter folgt einem Licht über die zwei Phototransistoren oder fährt, bei gleichmäßiger Ausleuchtung gerade aus.
Stößt er mit den Tastern an wird ein Ausweichmanöver eingeleitet
kai 29.09.2005 */
#include "asuro.h"
#define KNOPF PollSwitch() //Funktion PollSwitch() wird als KNOPF derfiniert
#define SPEED 0x8F //SPEED wird als 248 definiert
int speedleft, speedright; //globale Variablen
unsigned int lineDaten[2]; // "
int ADOffset, i, j, k=0, l; // "
void search_left(void); //Funktionsprototyp
void search_right(void); // "
void LineLeft(void){ //Funktion der main Funktion
//für die Erhöhung der Geschwindigkeit des linken Motors
speedleft+= 1;
if(speedleft>0xFE)
speedleft = 0xFF;
}
void LineRight(void){ //Funktion der main Funktion
//für die Erhöhung der Geschwindigkeit des rechten Motors
speedright += 1;
if(speedright>0xFE)
speedright = 0xFF;
}
void back(void){ //Funktion back() der Funktion taster()
//für zurücksetzen
StatusLED(RED);
BackLED(ON,ON);
MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(254,255);
for(i=0;i<=100;i++)
Sleep(255);
}
void pause(void){ //Funktion pause() der Funktion taster()
//für eine kleine Pause mit Lichteffekten (nicht unbedingt erforderlich)
MotorSpeed(BREAK,BREAK);
while(k<=4){
StatusLED(RED);
BackLED(OFF,OFF);
FrontLED(ON);
for(i=0;i<=35;i++)
Sleep(255);
StatusLED(OFF);
BackLED(ON,ON);
FrontLED(OFF);
for(i=0;i<=35;i++)
Sleep(255);
k++;
}
}
void taster(void){ //Funktion zur Steuerung des Ausweichens
KNOPF; //mehrmaliger Aufruf von PollSwitch, wegen dem bekannten Problem mit
KNOPF; //dem Kondensator
KNOPF;
KNOPF;
KNOPF;
KNOPF;
KNOPF;
KNOPF;
KNOPF;
KNOPF;
if(KNOPF > 0 && KNOPF < 8){ //falls Tasten 1-3 gedrückt wurden, fahre hier fort
back();
pause();
search_left();
BackLED(ON,OFF);
MotorDir(RWD,FWD); //Abdrehen des Roboters in entgegengesetzter Richtung zur gedrückten Taste
MotorSpeed(180,180);
for(j=0;j<=170;j++)
Sleep(255);
}
else if(KNOPF > 7 && KNOPF < 60 && KNOPF != 12 && KNOPF != 18 && KNOPF != 30){ //falls Tasten 4-6 gedrückt wurden, fahre hier fort
back();
pause();
search_right();
BackLED(OFF,ON);
MotorDir(FWD,RWD); //Abdrehen des Roboters in entgegengesetzter Richtung zur gedrückten Taste
MotorSpeed(180,180);
for(j=0;j<=170;j++)
Sleep(255);
}
else if(KNOPF == 12 || KNOPF == 18 || KNOPF == 30){ //falls Tasten 2-4 gedrückt wurden, fahre hier fort
back();
pause();
search_left();
BackLED(ON,ON);
MotorDir(RWD,FWD); //Abdrehen des Roboters in entgegengesetzer Richtung zur bisherigen Fahrtrichtung
MotorSpeed(180,180);
for(j=0;j<=240;j++)
Sleep(255);
}
}
int main(void){ //Hauptfunktion
Init();
StatusLED(GREEN);
for (l = 0; l < 0xFF; l++)
LineData(lineDaten); //Überschreiben des Speicherinhalts aus lineDaten[0,1] in die Funktion LineData
LineData(lineDaten);
ADOffset = lineDaten[0] - lineDaten[1]; //Berechnen von ADOffset
speedleft = speedright = SPEED; //Geschwindigkeit links und rechts gleich SPEED
for(;;){ //Endlosschleife
LineData(lineDaten); //Auswerten von LineData
i = (lineDaten[0] - lineDaten[1]) - ADOffset; //Berechnung von i zur Bestimmung des heller beschienen Transistiors
if(i > 50){ //falls rechter Transistor höhere Helligkeit-->
BackLED(ON,OFF);
LineRight(); //Erhöhe links die Geschwindigkeit
if(KNOPF > 0){ //Bedingung für Ausweichsequenz
taster(); //Aufruf der Ausweichfunktion
}
}
else if(i < -50){ //falls linker Transistor höhere Helligkeit-->
BackLED(OFF,ON);
LineLeft(); //Erhöhe rechts die Geschwindigkeit
if(KNOPF > 0){ //Bedingung für Ausweichsequenz
taster(); //Aufruf der Ausweichfunktion
}
}
else{ //bei gleichmäßiger Beleuchtung-->
BackLED(OFF,OFF);
speedleft = speedright = SPEED; //beide Motoren gleiche Geschwindigkeit
if(KNOPF > 0){ //Bedingung für Ausweichsequenz
taster(); //Aufruf der Ausweichfunktion
}
}
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(speedleft,speedright); //Einsetzen der Variablen für die Geschwindigkeit der Motoren
}
while(1); //Endlosschleife (ASURO spezifisch)
return 0;
}
void search_left(void){ //Funktion search_left für Funktion taster()
//für Sucheffekt(nicht unbedingt erforderlich)
StatusLED(GREEN);
for(k=0;k<=0;k++){
BackLED(OFF,OFF);
MotorDir(RWD,FWD);
MotorSpeed(150,150);
for(i=0;i<=250;i++)
Sleep(255);
MotorDir(FWD,RWD);
MotorSpeed(150,150);
for(i=0;i<=250;i++)
Sleep(255);
}
Sleep(255);
}
void search_right(void){ //Funktion search_right für Funktion taster()
//für Sucheffekt(nicht unbedingt erforderlich)
StatusLED(GREEN);
for(k=0;k<=0;k++){
BackLED(OFF,OFF);
MotorDir(FWD,RWD);
MotorSpeed(150,150);
for(i=0;i<=250;i++)
Sleep(255);
MotorDir(RWD,FWD);
MotorSpeed(150,150);
for(i=0;i<=250;i++)
Sleep(255);
}
Sleep(255);
}
außerdem muß die Suchfunktion noch einen näheren Sinn bekommen. Ich stelle mir das so vor, dass er solange in der Suchfunktion verbleibt bis ein Helligkeitsunterschied ermittelt wurde und dann wieder der Lichtquelle folgt.
Was haltet ihr davon. Wenns einer ausprobiert hat dann sagt doch mal bescheid.
Kai
ideal ist es noch nicht. warum muss der robby immer wo anstossen. ein entfernungssensor draufsetzen. besser wär es auch noch die geschwindigkeit langsam drosseln ab einer bestimmten entfernung bis auf 0 wenn er dann dicht davor steht. die vorgegebenen routinen vom asuro sind nicht ideal geproggt. am besten das programm von grund auf neu schreiben, es ist viel überflüssiges zeug darin, muss mehr modulhafter aufgebaut werden.
mfg pebisoft
Hi Pebisoft,
danke für deine Kritik. Das mit dem Entfernungsmesser hört sich gut an, nur leider hab ich keinen und weiß auch nicht wie ich den da drauf bauen soll.
Meinst du mit dem überflüssigen Krams z.B. die ganzen LED-Aktionen oder die Funktionen wie pause(), search_left, search_right? Ist mir nämlich klar, dass die völlig überflüssig sind; sind nur zum Spass da.
Und wie meinst du das mit den vorgegebenen Funktionen? Was kann man da besser machen? Könntest du vielleicht ein bißchen Code mitgeben, wenn du Antwortest? Danke schon mal
Schau dir das mal an:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...?p=99791#99791