Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

Hi,

heute werde ich die Platinen versenden ;) Je nachdem, wieviel der Versand kostet, wirds evtl. nochmals billiger, mal sehen.
@Harald:
Leider hat das mit dem Register 106 nichts gebracht. Die Pinkonfigurationen habe ich schon vorher drinnen gehabt. Immer wenn ich versuche, das Who-I-Am Register auszulesen, bekomme ich nur eine 0.
@Felix:
Also ich persönlich verspreche mir von den XMegas mehr Geschwindigkeit, eine stabilere Regelung und v.a. möchte ich versuchen, einen Algo einzuprogrammieren, der die Regelparameter selbstständig adaptiert. Dann spielt die Geschwindigkeit eine doch etwas größere Rolle ;) Außerdem braucht man deutlich weniger Interrupts und weniger Hardware (keine I2C-PWM Konverter, kein Quarz, usw...). Als Motoren werden weiterhin BL Motoren verwendet, es wird ja nur die Elektronik geringfügig verändert, nicht der ganze Kopter. Zum flashen der XMegas brauchst du ein Programmiergerät, das PDI unterstützt. Ich habe mir ein AVRISP mk2 gekauft, es gibt aber auch andere Alternativen.

Gruß
Chris

Edit:
Habe vorher schon alle Platinen verschickt ;) Jeder bekommt von mir noch ne Mail wegen Konto und Versandinfo.

@Chris: Hast du meine email bekommen?

Also falls du die mit Adresse meinst, ja ;) Hab deine Platine heute schon weggeschickt, genauso wie die von Harald und Bernd. Happy Jack hatte mir keine Mail geschrieben, evtl. bekomme ich ja noch eine.
Ich bin sowieso gerade beim Verfassen der Antwortmail ;)

Gruß
Chris

Zitat:

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Zitat von ronco

... ich habe jetzt noch nicht alles gelesen, aber wenn ich das richtig verstehe wollt ihr einen winzig kopter mit WMC oder auch anderer software? machen. ich hab in der letzten zeit an der WMC mitgewirkt (atmega 32u4 support und vorallem an den hard und software PWM's gearbeitet) bin nur ~hobby programmierer (mache webprogrammierung ist aber nicht wirklich ähnlich ;) ). würde aber meine hilfe bei einem WMC zu was auch immer port anbiten.

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Hallo Felix, willkommen im Board!

Deinen Ausflug in Sachen Auswuchtmaschine habe ich schon erstöbert und anschließend einen eigenen Versuch gestartet, die doch sehr grottigen, 10 mm durchmessenden BLs direkt auf dem sNQ (das ist unser Winzig-Quad) auszuwuchten. Leider ist aber das Rauschen des MPU-60x0 (oder zumindest das der ACC-Sensoren) so hoch, dass ich bisher auf keinen grünen Zweig komme :-(

Zitat:

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Zitat von ronco

1. was für vorteile versprecht ihr euch von diesem Xmega im vergleich zu den atmegas? ich weiss die sind schneller und so .. aber bisher hat sich meiner meinung nach gezeigt das die kleinen atmegas für alles ausser komplexe WP GPS navis und so dicke reichen.

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Die Idee hinter dem Umstieg war der Wunsch, von den für den Betrieb von 3,3V-MPU-60x0 zusammen mit einem 5V-AtMega notwendigen Levelshiftern weg zu kommen. Das war Bernds hervorbrechende Idee. Dass dann auch noch der bisher verbaute StepUp-Converter (1 Zelle LiPo auf 5 V) und der Quarz wegfallen, brachte dem neuen Design viel Sympathien ein. Bei mir zumindest :-)
Als dann Willa auch noch seinen Hilferuf ins Forum postete, dass er eine neue Steuerung für seinen Bolt braucht, war für mich der Startschuss gegeben, das umzusetzen. Dann sind nach und nach mehrere Leute hier eingestiegen und haben sehr schnell so ziemlich alle Unklarheiten bzgl. des neuen Prozessors verscheucht.
Die Hauptarbeit (das Layout) hat dabei Bernd geleistet.

Zitat:

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Zitat von ronco

2. wollt ihr den mit bürsten oder BL motoren machen?

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Wie schon erklärt soll die Platine wohl vorwiegend BLs steuern.

Zitat:

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Zitat von ronco

3. was braucht man um so ein xmega zu flachen? geht das mit nem FTDI wie bei den arduino bootloadern? (hab bisher nur mit den arduinos gebastelt)

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Ich habe mir den Diamex All_AVR gekauft. Der soll das können. Ist noch zu beweisen :)

Zitat:

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Zitat von Che Guevara

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@Felix:
Also ich persönlich verspreche mir von den XMegas mehr Geschwindigkeit, eine stabilere Regelung und v.a. möchte ich versuchen, einen Algo einzuprogrammieren, der die Regelparameter selbstständig adaptiert. Dann spielt die Geschwindigkeit eine doch etwas größere Rolle ;) Außerdem braucht man deutlich weniger Interrupts und weniger Hardware (keine I2C-PWM Konverter, kein Quarz, usw...) ...

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Hallo Chris,

Verstehe noch nicht was ihr mit PWM convertern macht? die AVRs haben doch meisstens geeignete timer mit eben HW PWM kanählen/compare register... mit denen man die PWM geschichte ohne großen leisstungsauwand quasi im hintergrund lauffen lassen kann...
habe grade mal das datasheet von dem 32A4 überflogen .. und der scheint sowas tatsächlich nicht wirklich zu haben?

z.B. der 32u4 hat 6x 16-bit und 3x 11-bit PWM channels .. sind aber nur 2x 11-bit und 4x 16-bit gleichzeitig auf pins nutzbar.

willst du das dann mit der software machen?

Zitat:

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Zitat von deHarry

Hallo Felix, willkommen im Board!

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danke ! :)

Zitat:

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Zitat von deHarry

Deinen Ausflug in Sachen Auswuchtmaschine habe ich schon erstöbert und anschließend einen eigenen Versuch gestartet, die doch sehr grottigen, 10 mm durchmessenden BLs direkt auf dem sNQ (das ist unser Winzig-Quad) auszuwuchten. Leider ist aber das Rauschen des MPU-60x0 (oder zumindest das der ACC-Sensoren) so hoch, dass ich bisher auf keinen grünen Zweig komme

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ja ich weiss auch noch nicht was da wirklich möglich ist .. also wie fein das gehen könnte .. ich denke aber das es auf jeden fall besser ist ein gyro statt eines ACC's zu nehmen .. die gyros reagieren schneller. wenn ich nochmal zeit habe werde ich das nochmal neu und sauber machen ;)

Zitat:

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Zitat von deHarry

Die Idee hinter dem Umstieg war der Wunsch, von den für den Betrieb von 3,3V-MPU-60x0 zusammen mit einem 5V-AtMega notwendigen Levelshiftern weg zu kommen. Das war Bernds hervorbrechende Idee. Dass dann auch noch der bisher verbaute StepUp-Converter (1 Zelle LiPo auf 5 V) und der Quarz wegfallen, brachte dem neuen Design viel Sympathien ein. Bei mir zumindest
Als dann Willa auch noch seinen Hilferuf ins Forum postete, dass er eine neue Steuerung für seinen Bolt braucht, war für mich der Startschuss gegeben, das umzusetzen. Dann sind nach und nach mehrere Leute hier eingestiegen und haben sehr schnell so ziemlich alle Unklarheiten bzgl. des neuen Prozessors verscheucht.
Die Hauptarbeit (das Layout) hat dabei Bernd geleistet.

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auf die level converter kann man verzichten ;) also wenn man nur 3,3v sensoren anschließt reichen da 2k2 pullups zu 3.3v (die pullups im AVR müssen aba aus sein).

kla ist ein 3.3v cpu ne feine sache .. da muss man sich um vieles keine sorgen machen.
ich wäre aber vorsichtig. ein kleiner 1s lipo fällt unter last schnell mal auf 3 oder sogar 2.8v... wenn sich dann der LDO noch 0.1v nimmt wirds manchmal schon knapp.

und soeinen AVR programmer wollte ich eh mal haben :P wird also besorgt.

gruß

Felix

So, ich habe jetzt alles da (danke für die MPU und die Platinen). Sieht alles sehr schön aus, ist aber echt winzig... Mal sehen ob ich das gelötet bekomme... Auch das Paket von Reichelt ist schon da, d.h. ich könnte eigentlich loslegen. WENN ich nicht vergessen hätte Stift- und Buchsenleisten zu bestellen. Erstaunlicherweise hat Conrad in Bremen die sogar vorrätig, also kann ich wohl morgen anfangen.

Hi Willa,

ich hoffe, du hast die Platinen unbeschadet erhalten und sie sind in Ordnung?
Mein Hauptproblem ist, dass ich 1. keine Stiftleisten im 1.27mm Raster habe und 2. ich keine solch kleinen Bohrer (0.4mm) auftreiben kann. Wo bekommt man den solche?
Ich habe aber heute schonmal meine Platine gelötet, indem ich Kabel angelötet habe. Funktionieren tuts :) Ich kann sowohl die Werte in der GUI betrachten als auch Settings speichern. Zum Thema PWM:
- Der TCC0 Timer ist bis auf einen Pin vollständig belegt, durch den I2C Bus (für die Motoren, welche man aber auch auf den anderen Bus hängen könnte, da man sowieso immer nur einen Slave gleichzeitig ansprechen kann) und durch den Satellite Empfänger (btw: soll die neue Platine nur noch diese seriellen Empfänger unterstützen oder auch noch die "alten"?)
- Der TCC1 Timer ist komplett mit den beiden LEDs (rot und blau) belegt - eignet sich aber schön zum "ohne PC" debuggen
- Sowohl TCD0 als auch TCD1 (also 6 Kanäle) sind komplett frei und herausgeführt
- Der TCE0 Timer ist zur Hälfte (2 Pins) benutzbar, die andere Hälfte wird durch I2C belegt
Die 3V3 Spannung ist einigermassen sauber, sie schwankt bei mir derzeit nur um 10mV (am LNT). Die Stromaufnahme liegt bei ca. 40mA (mit MPU6000 und 3 LEDs). Was man noch ändern müsste ist das Verhältnis zwischen R3 und R4, da diese Werte für eine Spannung von 4.1V ausgelegt sind. Aber das dürfte das kleinste Problem sein ;)

Gruß
Chris
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Ihr glücklichen, könnt schon anfangen :-)

Leider habe ich keine Ahnung welche Pins besser so oder anders belegt hätten seien sollen.
Wenn es sich aber herausstellt, dass es besser wäre die Anschlüsse zu verändern, will ich gerne ein anderes Layout machen.
Das heißt dann halt eine neue Platine, aber besser das, als irgendwelche schlechte Kompromisse.

Bohrer:
http://www.amazon.de/Micro-Mini-Bohr.../dp/B004CLNUXC
sind aber keine Hartmetallbohrer
http://www.octamex.de/shop/?page=sho...750959b2a4471c
kosten etwas mehr
www.as-toolstore.de
http://www.cnc-modellbaushop.de/werkzeuge.htm

Gruß Bernd

Hallo Bernd,

ich hoffe, auch du hast meine Platine inzwischen erhalten? :)
Nein, das Layout passt so ganz gut, da alle 6 Pwm Pins direkt nebeneinander liegen und notfalls, falls man scharf auf einen Oktakopter oder Servos o.ä. ist, kann man ja immer noch die 2 Pins von TCE0 oder die 3 Pins von TCC0 verwenden ;)
Ich denke, momentan können wir genug mit der Platine testen und sollten sich dabei irgendwelche unschöne Sachen herausstellen, kann man das Layout immer noch ändern. Momentan sehe ich dazu aber absolut keinen Grund.
Mir ist aber gerade etwas aufgefallen:
Mit den stabilen(!!!) 490Hz PWM ist es unmöglich, einen 2ms breiten Impuls zu erzeugen. D.h. man muss ggf. das untere PWM-Regler-Minimum noch weiter verengen, FALLS die Regler das mögen. Das muss man durch Tests herausfinden. Die PWM Frequenz zu verkleinern halte ich nämlich für keine gute Idee, das wäre ein Schritt in die falsche Richtung. Ich habe im Anhang mal ein paar Bilder der PWM Ausgänge.

Gruß
Chris

EDIT:
Nur zur Info: Der 0.9ms Impuls wurde bei einem Timerwert von 29500 und der 1.8ms Impuls bei einem Wert von 60000 erzeugt. Ich denke, mit dieser hohen Auflösung wird die Regelung sehr feinfühlig sein :D

Hallo Chris,
nein, leider habe ich noch keine Platine aber alle anderen Teile.
Die Regler lassen sich doch anlernen und bei allen von mir benutzten, ob im Flugzeug oder im Wiikopter hat das bis jetzt funktioniert.
Bei den Reglern ist das größere Problem, dass es nur wenige gibt die die 490Hz schaffen.