Mein erster kleiner

Manf dein zweiter Abschnitt ist schwer :D Ich hab den nun mehrfach gelesen und versteh noch nicht richtig was du sagen willst :!

Es gibt zwei Antriebsräder die jederzeit sicheren Kontakt mit dem Boden haben sollen.

Andere Räder sollten nur Stützräder sein die den Roboter aufrecht halten. Die Stützräder sollen nur senkrecht stützen und keine Spur vorgeben und beim Drehen des Roboters nicht blockieren.

Setzt man ein Stützrad ein (3.Rad) dann muß man den Schwerpunkt etwas zum Stützrad hin verlagern damit der Roboter nicht umfällt. Damit liegt etwas statische Last auf diesem Stützrad. Das ist eine übliche Konstruktion.

Man kann die Stützräder von der statischen Last befreien, wenn man den Roboter ausbalanciert und auf jeder Seite ein Stützrad einsetzt. Das ist vorteilhaft für die Last auf den Antriebsrädern.
Man schafft damit aber eine Konstruktion mit vier Rädern die zunächst nur bei glattem Boden alle den Boden berühren. Bei Bodenwellen und Teppichkanten kommt es zu einer ungünstigen Lastverteilung (ein Antriebsrad hebt ab).
Das kann man verhindern, indem man die Stützräder etwas anhebt oder besser noch, in senkrechter Richtung federnd einbaut. Das ist aber wohl so aufwändig, daß ich es nocht nicht in Realisierungen gesehen habe.
Manfred

Das Stützrad federn? Also das 3te Rad? Wo würde dass denn verhindern, dass eines der Antriebsräder in der Luft hängt? Ich würd eher sagen andersrum, oder? Also die Antriebsräder federn, oder hab ich da nun nen Knick?

Ein 3. Rad braucht man nicht zu federn. Drei Räder können praktisch immer gleichzeitig den Boden erreichen.
Ab 4 Rädern kommt eine Federung in Betracht. Dabei ist dann ein Stützrad, das ja nur eine geringe Last trägt, höchstwahrscheinlich einfacher zu federn als ein Antriebsrad.
Manfred

Achso bei 4-Rädern meintest das... Ja dabei ists klar.

Wobei, wenn der Robot auf eine Kante schräg zufährt, steht er bei der Kante mit einem Stützrad oben drauf und das Antriebsrad dahinter sitzt in der Luft. Nun würde der andere Antrieb den Robot wieder auf eine "gerade" Position bewegen und irgendwann auch wieder mit beiden Stütz- und beiden Antriebsrädern aufliegen. Einzig hätte der Motor der aufliegt eine kurze Zeit mehr zutun als sonst, was dieser vllt. auch noch nicht einmal bewältigen kann.

Die Lastverteilung in der schrägen Stellung an der Kante kann bei ungefederten 4 Rädern auch so aussehen, daß die Antriebsräder keinen großen Bodenkontakt mehr haben und der Roboter fast ausbalanciert auf den Stützrädern steht und sich aus der Lage in die er mit etwas Schwung hineingefahren ist, kaum noch befreien kann.

Es ist auf alle Fälle etwas komplizierter als mit 3 Rädern.
Manfred

Ich habe da gerade eine Idee! Was halter ihr von einem rundem Chasis, welches auf dem "Äquator", also auf dem Durchmesser, einen leichten Knick hat. Auf diesem Knick befinden sich die beiden Antriebsräder. Vorne und hinten an den etwas hochgebogenen Halbkreisen ist dann jeweils ein stützrad. Der Robby kippt also immer auf eines der Beiden. Ich hoffe ihr versteht wie ich das meine...

Naja nicht wirklich :D... Ich versteh ned wirklich was der Knick bringen soll.

Na dass immer nur eines der Stützräder aufkommt. Dadurch verhinderst du, dass die Stützräder die Antriebsräder aushebeln.

Ich mach mal ne Skizze, wenn ich Zeit dazu bekomme! Mit was hast du deine Skizze gezeichnet?

Hi pebisoft,

hab mir mal bcx to c runtergeladen sieht ja echt net schlecht aus auf den ersten Blick :-)

kann man keine OCX oder OLE dazufügen oder wie bekomm ich die RS232 hin?

Danke bis denne Ulli