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Seit Kampi am Montag da war hat sich einiges getan, aber seht selbst:
http://www.youtube.com/watch?v=4l-ErlbHWCA
Es scheint als komme das Aufschaukeln von den Fußplatten sowie sich lösenden Schrauben, muss sie mal mit Schraubensicherung versehen um dies auszuschließen. Und natürlich gibt das Alu durch die einseitige Lagerung doch erheblich mehr nach als ich dachte. Für den nächsten Prototypen werde ich die beine überarbeiten, mit Gegenlagern.
Gruß
Andreas
Das sieht ja schonmal sehr viel besser aus als Montag :D
Der wackelt wenigstens nicht mehr so stark das man Angst haben muss das er jeden Moment umfällt :)
Der sieht sehr gut aus. Das wackeln wirst du schon lösen können. Eventuell mit etwas Gewicht an den Füßen, damit der Schwerpunkt etwas niedriger wird.
Warte auf weitere Videos.
MfG Hannes
Also nur mal so eine Idee von mir wie wäre es wenn du ein Gleichgewichtsensor einbaust und dann die Software so anpasst das der Roboter automatisch je nach dem was der Sensor "sagt" ausgleicht. Wenn du das nicht schon eingebaut hast.
Es ist ein Lagesensor eingebaut, hat er sogar im Video gezeigt, nur erfordert das denk ich mal so viel Rechenleistung, da man permanent Ist und Soll-Werte vergleichen und danach handeln muss...
Ausserdem ist das ein Prototyp...
Die Gegenlager sind denk ich wirklich die beste Lösung ;)
Mein letzter Stand von Montag war das der in der Software noch nicht implementiert war :DZitat:
Zitat von robo_tom_24
Aber wenn man das Kerlchen mal live sieht, sieht es gleich dreimal beeindruckender aus als in dem Video.
Btw...was macht das Ambilight von deinem Kollegen? Habt ihr das "Problem" mit dem FTDI-Chip lösen können?
Aber wär das nicht zu viel "Verbrauch" an Rechenleistung?
Da muss wirklich oft gemessen und verglichen werden....
Denke ich nicht. Die Controller können schon einiges ausführen bevor die überfordert sind. Und du musst ja auch nicht jede µs messen. Es reicht ja wenn du in Zeiträumen von 1ms o.ä. misst.Zitat:
Zitat von robo_tom_24
Ja, da hast du recht, 1000x pro Sekunde ist sicher oft genug ;)
und 1ms sind für einen µC sowieso schon eine halbe ewigkeit....
Wow, auf soviel Feedback war ich gar nicht eingestellt, dann fange ich mal an die antworten "abzuarbeiten" :mrgreen:
Es ist ein ADXL345 verbaut, allerdings wird er bisher nur ausgelesen und noch nicht verarbeitet. Es war erstmal nur wichtig ihm irgend eine Art von fortbewegung und Demo-Pose zu verpassen damit er am Tag der Demo (letzter Donnerstag) auch etwas kann. Die Daten vom ADXL345 werden auf jeden Fall noch verarbeitet werden.Zitat:
Zitat von robots4-ever
Die Rechenleistung spreche ich gleich bei Kampi's Post an ;)Zitat:
Zitat von robo_tom_24
Es wird auf neue Beine mit Gegenlagern hinauslaufen, wir bekommen in nächster Zeit eine CNC ins Labor und da kann ich mich dann austoben (werde auch statt AlMg3 beim nächsten AlMgSi1 benutzen).
Genau, noch nicht implementiert ;) Das Amilight läuft ziemlich gut nun, was genau die Beiden nun gemacht haben weiss ich nicht.Zitat:
Zitat von Kampi
Zitat:
Zitat von robo_tom_24
Also das Mainboard (Arduino UNO) wird das nicht überfordern, es ist eigentlich nur dafür da die Daten der Sensoren zu verarbeiten und über SPI die Register der einzelnen Servo Controller anzusprechen um die benötigten/gewünschten Bewegungen auszuführen. Sollte er mal ausfallen haben die einzelnen Gliedmaßen noch immer ihre "Eigenintelligenz" und sorgen dafür das der Bot, bis das Mainboard wieder bereit ist, in seiner letzten Position verharrt. Würden darüberhinaus (worst case) die einzelnen controller zeitweise ausfallen, kehren sie bei Reaktivierung in ihre Ursprungsposition zurück.Zitat:
Zitat von Kampi
Okay ich bin genug abgeschweift, um es auf den Punkt zu bringen: ein Servozyklus umfasst 20ms, und das sind für das Mainboard mit ATmega32 und 16MHz eine Ewigkeit.