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6-7 DOF robot arm
inzwischen hat sich herausgestellt, dass 5 DOF zu wenig sind, gebraucht werden 6 DOF für den Arm (auch für seitwärts-Drehung im Unterarm für die Zange), unabhängig von zus. 1 DOF (auf/zu) für die Zange - im Wesentlichen ähnelt er "großen" Kuka Roboterarmen:
Code:
\ /
\ / finger length 50 mm
|-| 6 claw spread
| metacarpal length 55 mm
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o 5 metacarpal rotate
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| wrist length 95 mm
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v 4 wrist tilt
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| forearm segment2 50 mm
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o 3 forearm rotate
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| forearm segment1 100 mm
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v 2 elbow tilt
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| upper arm length 180 mm
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v 1 shoulder tilt
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| shoulder height 15 mm
o 0 trunc rotate horiz
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| trunc base 85 mm
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___ floor
Leider hat der oben erwähnte Autor aber bisher seine angekündigte Lib weder für 5 noch für 6 DOF weiter entwickelt, es ist in den allerersten Anfängen stecken geblieben. Vermutlich ist er selber überfordert, auch ich kriege es ja mit meinen rudimentären Kenntnissen über Matrizen und anayltische-Geometrie nicht hin.
Also noch mal zurück auf Los:
Wer kennt brauchbare, auf den oben skizzierten Arm anwendbare Libs, wo man nur die Länge der Arm-Segmente und die Orientierung der Knick-/Dreh-Achsen definieren muss, und dann FK und RK Funktionen frei nutzen kann?
