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Hallo Florian,
das Problem mit den Kreissegmenten hat RCO schon in der Vorphase des Wettbewerbs angesprochen: Es kommt daher, dass der Stift nicht genau zwischen den Achsen sonder leicht nach hinten versetzt angebracht ist. Sonst hätte ich ein Loch in den ASURO bohren müssen und den Batteriepack versetzen. Aber ich habs mal so in Kauf genommen und gedacht, es gibt vielliecht sogar dem "Gesamtkunstwerk" eine besondere Note.
Beste Grüße,
stochri
Prima die Aufgabe ist erfüllt, und bis jetzt sind das auch die besten Bilder ich bin mal gespannt was noch kommt. Hat sich jemand angekündigt?
Manfred
Achso stochri, das klingt logisch! ;o)
Schade, dass die Beteiligung so gering ist, wahrscheinlich bräuchten wir Preise! *lol*
Wie wäre es mit einem ASURO-Plotter? ;o)
Hallo Leute,
Ich habe lange überlegt, ob ich mein Ergebnis posten soll, aber was solls,
aber nicht lachen!! Mir ist weißes Papier ausgegangen ](*,) und meine Frau hat mir verboten
auf dem Boden rumzumalen [-X
Also hier ist das Haus von Mikimaus :-b
Man sieht zwar nicht viel, aber ich hoffe daß man das wichtigste doch sieht ...
Könntet ihr vielleicht Videos posten!?
Dann könnten wir besser nachvollzeiehn, wie ihr programmiert habt!
Hallo,
Habe ein Video aufgezeichnet, leider habe ich keine Mikimaus mehr da :-s
nur noch Weihnachtssterne :-& , die wollte ich Euch ersparen..
Ich habe den Asuro einfach nur auf einem Tisch fahrenlassen.
Man kann es hier runterladen.
Ist leider was groß geworden (hab noch nie ein Video mit unserer Kamera gedreht)
Morgen besorge ich mir ein weißes Brett und ein Filzstift, den man auch wieder abwaschen kann, dann poste ich was besseres.
Gruß Sebastian
Hallo,
ich hätte ja auch gerne mitgemacht, war aber bis vor kurzem unterwegs :-b
wenn sich nächstesmal was zusammengeht hab ich hoffentlich genug zeit gehabt, aus meinen subTests was gescheites zusammenzubringen.
Wie gehts jetzt hier weiter, hat schon jemand gewonnen ?
Gibt hier fast parallelitäten zur F1 ;-)
Hallo Miteinander,
20 Uhr ist vorbei, also dürft ihr die Ergebnisse bewerten !
Da wir nur zu zweit sind, finde ich jetzt einfach mal das Nikolaushaus von izazeba am besten.
Hier mein Code, damit ihr das ganze zu Hause auch mal probieren könnt:
das Programm hat 3 Funktionen:Code:/*************************************************************************************
Programm für ASURO-Wettbewerb
Nikolaushaus
das Programm hat 3 Funktionen:
Schalter2: Linienkallibrierung
Schalter3: Drehkalibrierung, hier muss im Programm der Drehwert
für den 360°Winkel auf die Eigenheiten des Asuro angepasst werden
Schalter4: Start der Zeichnung
(copyright ) 26.6.2005 stochri
This program is free software under GNU-2-license.
*************************************************************************************/
#include "asuro.h" // bitte library von weja im roboternetz benutzen
// asuro.h und asuro.c vom 31.03.05
#define aus MotorDir(BREAK,BREAK)
int rightspeed=141; // precalibration of stochri's ASURO
int leftspeed=150;
int trightspeed=131; // precalibration of stochri's ASURO
int tleftspeed=150;
/*************************************************************************************
Calibration Routine for ASURO Motors
Goal: Motorpowerregulation that ASURO goes a straight line
*************************************************************************************/
void straightcalib()
{
Encoder_Set(0,0); // reset encoder
MotorSpeed(leftspeed,rightspeed);
MotorDir(FWD,FWD);
Msleep(1000);
aus;
Msleep(500);
MotorDir(RWD,RWD);
Msleep(1000);
aus;
SerWrite("\n\r encoder Left,Right ",22);
PrintInt(encoder[LEFT]);
PrintInt(encoder[RIGHT]);
SerWrite(" speed Left,Right ",19);
PrintInt(leftspeed);
PrintInt(rightspeed);
Msleep(1000);
// Regelung
if(encoder[RIGHT]<encoder[LEFT]) rightspeed++;
if(encoder[RIGHT]>encoder[LEFT]) rightspeed--;
}
/*************************************************************************************
Calibration Routine for ASURO Motors
Goal: Motorpowerregulation that ASURO goes a straight line
*************************************************************************************/
void turncalib()
{
Encoder_Set(0,0); // reset encoderii
MotorSpeed(tleftspeed,trightspeed);
MotorDir(RWD,FWD);
while(encoder[LEFT]<157) Msleep(1);
aus;
SerWrite("\n\r encoder Left,Right ",22);
PrintInt(encoder[LEFT]);
PrintInt(encoder[RIGHT]);
SerWrite(" speed Left,Right ",19);
PrintInt(tleftspeed);
PrintInt(trightspeed);
Msleep(1000);
// Regelung
if(encoder[RIGHT]<encoder[LEFT]) trightspeed+=1;
if(encoder[RIGHT]>encoder[LEFT]) trightspeed-=1;
}
// degrees
void turn(int degree)
{
int deg_count;
deg_count=degree*155;
deg_count/=360;
Encoder_Set(0,0); // reset encoder
MotorSpeed(tleftspeed,trightspeed);
MotorDir(RWD,FWD);
while(encoder[LEFT]<deg_count) Msleep(1);
aus;
}
// distance ~mm, max 32meter
void go(int distance)
{
int enc_count;
enc_count=distance;
// enc_count=distance*10000;
// enc_count/=12823;
Encoder_Set(0,0); // reset encoder
MotorSpeed(leftspeed,rightspeed);
MotorDir(FWD,FWD);
while(encoder[LEFT]<enc_count) Msleep(1);
aus;
}
#define w2vor { go(143); Msleep(500);}
#define w2halbe_vor { go(71); Msleep(500);}
#define vor { go(100); Msleep(500);}
#define links45 { turn(180); Msleep(500);turn(135);Msleep(500);}
#define links90 { turn(90); Msleep(500);}
#define links135 { turn(135); Msleep(500);}
void nikolaus(void)
{
links45;
w2vor;
links90;
w2halbe_vor;
links90;
w2halbe_vor;
links90;
w2vor;
links135;
vor;
links90;
vor;
links90;
vor;
links90;
vor;
}
int main(void)
{
int n;
Init();
Encoder_Init();
StatusLED(OFF);
SerWrite("\n\r motor calibration V0.1 \n\r",28);
while(1)
{
n=PollSwitch ();
if(n==2)
{
SerWrite("\n\r staightcalib \n\r",18);
Msleep(3000);
for(n=0;n<5;n++) straightcalib();
}
if(n==4)
{
SerWrite("\n\r turncalib \n\r",15);
Msleep(3000);
for(n=0;n<5;n++) turncalib();
}
if(n==8)
{
SerWrite("\n\r nikolaus \n\r",14);
Msleep(3000);
nikolaus();
}
StatusLED(RED);
Msleep(500);
StatusLED(GREEN);
Msleep(500);
}
return 0;
}
Schalter2: Linienkallibrierung
Schalter3: Drehkalibrierung, hier muss im programm der Drehwert
für den 360°Winkel auf die Eigenheiten des Asuro angepasst werden
Schalter4: Start der Zeichnung
Das Papier für die Zeichnungen habe ich im Baumarktgekauft: Papiertischtecke für 1,69 Euro.
Ich muss gestehen, das Ganze hat mich mehr Zeit gekostet als erwartet. Meiner Meinung nach handelt es sich bei der Nilolaushauszeichnung um eine ganz schön harte Nuss. Und bei mir hat es auch erst nach einigen Kalibrierversuchen geklapt. Soweit ich informiert bin, haben sich schon ganze Forschungsabteilungen an der Odometrieproblematik aufgerieben.
Wer´s nicht glaubt, kann es gerne mal testen.
Ein großes Problem ist beispielsweise, dass man die Motoren während der Fart schwer regeln kann, damit eine gerade Linie entsteht und bei der Drehung hängt der Schlupf des Asuro von der Unterlage und der Andruckkraft des Stiftes ab.
Wie wars bei Dir izazeba ? Ich hab gesehen, Du konntest die kleinen Kreise an den Ecken vermeiden.
Gruss,
stochri
Hallo,
ich will meine Stimme auch abgeben, und entschiede mich für die Version
von stochri,
weil ein Kriterium muss man ja finden, sind ja beide Toll,
aber bei stochri's Version passen die Ecken schöner zusammen.
Ja, Stochri, ich konnte die Kreise vermeiden, weil ich nur ein Rad gedreht habe um zu lenken, und Du beide eins vor und das andere zurück.
Damit habe ich schon die Ecken weg, aber direkt das Problem mit der richtigen Positionierung (sieht man eventuell in der linken unteren Ecke).
Dadurch hat sich ja auch der Rest etwas verschoben.
Bei einer Sache muß ich Dir schon recht geben, der Schlupf ist ja wirklich sehr stark vom Untergrund abhängig. Ich habe zuerst am Boden (Fliesen) geprobt und wo alles perfekt war habe ich aufm Papier malenwollen, und dann kam die große Überraschung, es war ein Haus nach einem Tornado geworden ](*,) , also nochmal neu :-s .
Vielleicht soll man die Motoren sanft anfahrenlassen und nicht direkt gas geben :-k
Na, ja wenn ich hier abstimmen darf, dann ist es ja klar:
Das Haus von Stochri sieht viel besser aus als meins, also meine Stimme für Stochri,
gut gemacht !
Gruß Sebastian