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Hallo oberallgeier,
OT's in dieser kleinen Runde sind doch spannend. (Jetzt weiss ich, dass ich demnächst keinen Kompass mehr in den Urlaubs-Jet mitnehmen werde.)
Ich muss gestehen, meine Zeit erst noch mit den restlichen Renovier-Tapeten und noch einigen Betrachtungen der oben gepostetet Messdaten verbracht zu haben. Soll heissen, ich habe deine Ausführung immer noch nicht gelesen. :oops:
Im Moment bleibe ich dann ja wohl nur Heizer ;-)
So, nun für alle. Also auch ein: Hallo mare_crisium
Deine Vorschläge gegen das 'Steckenbleiben' sind natürlich wieder bestens.
Gibt es noch weitere Fahrziele: Und weiter.
Bin ich am Ziel: Jetzt ein bisschen Toleranz zeigen.
Wobei mir dein 3.ter Vorschlag mit dem Einheitsvektor irgendwie am besten gefällt, da ich dann selber eine Wunschgeschwindigkeit vorgeben kann, die dann ja auch eingehalten wird. (Und schon wieder werde ich wohl die Handbremse bei Kurven benötigen ;-) )
Als kurze Zusammenfassung der bisherigen Mess- und Datenprobleme folgende Bearbeitung:
---- HELL- bzw- DUNKEL-Zeiten der ODO-Scheiben:
Einfach nur die Zeiten zwischen HELL-nach-DUNKEL-Wechsel nutzen. OK, die Auflösung halbiert sich, aber es entfällt eine Mittelwertrechnung, die das gleiche erreichen würde.
---- Zeitdifferenzen immer nur in ca. 41er-Schritten vom 36-kHz-Counter
Die Differenzen zwischen den einzelnen Zeitwerten hatten sich immer nur mit einem Faktor von ca. 41 Einheiten des 36-kHz-Counters geändert.
Dies ist kein neuer Quanteneffekt. (Physik-Nobelpreis ist ja auch gerade weg.)
Liegt nur an meinem Messzyklus an der Odometrie.
Dies konnte ich auf ca. 11 Einheiten reduzieren.
Der Grund ist der relativ lahme AD-Wandler. Jede Wandlung benötigt ca. 5 Einheiten. Da natürlich immer nur nach einer Wandlung geprüft werden kann, ob die ODO-Scheibe einen Farbwechsel hat, also immer in Quanten.
---- Eiernde Odomeetriescheiben
Gleitende Mittelwertberechnung über eine Scheibenumdrehung wirkt Wunder.
Zur Anschauung ein Bildchen und schöne Grüße von Sternthaler
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Hallo, da bin ich wieder.
Tapeten sind alle an den Wänden und Decken (Deine lotrechten Wünschen haben sehr gut geholfen.). Fete ist gelaufen. Allerdings eine Geburtstagsfete bei einem Kumpel, nicht wegen der Tapeten natürlich.
Eure OT's finde ich, sind weiterhin spannend und lesenswert.
Deshalb habe ich extra für euch am Ende mal eine Zusammenfassung "in ungewöhnlicher" Form der bisherigen Dinge dargestellt.
Zitat:
Zitat von oberallgeier
... nehmen wir an, dass Dein Exceldiagramm zu der Scheibe aus dem oberen Bild gehört (36 Sektoren). Dabei sind mir allerdings die Einheiten der Achsen nicht klar. Y = Weg und X ist Zeit?
Nein, irgendwie hätte ich da vorher einen besseren Hinweis geben sollen, was dargestellt wird.
Die X-Achse zeigt die Tik's der Asuro-Odometriescheiben. Je 8 Tik's hat sie sich einmal gedreht. Deshalb hatte ich in der Richtung die 8-ter Teilung im Excelblatt.
Da jeder Tik der Auslöser zum messen der Zeit ist, ist auf der Y-Achse eine Zeitangabe in 36 kHz-Einheiten, wie lange es von einem Tik zum nächsten gedauert hat.
Beim "rechten Rad" kann man zu Anfang noch schön sehen, wie der Asuro beschleunigt, da die Zeiten immer kürzer werden. Von 575 Einheiten auf (leicht pendelnd) 500 bis 525 36-kHz-Einheiten.
Zur Umrechnung dieser Einheiten, ist links im Excel-Bild der Zähler mit 10789 angegeben.
Daraus ergeben sich im Mittel Geschwindigkeiten für links von 10789 / 476 = 22,7 cm/s und für Rechts dann 21,0 cm/s
Wie du schon sagtest, sind die Abweichungen auf der linken Seite keinesfalls durch das Eiern entstanden.
Sie müssten dann ja tatsächlich periodisch innerhalb jeder 8-er-Gruppe auftreten. Was es nun tatsächlich ist kann ich nicht sagen. Sie sind mal mehr und mal weniger vorhanden.
Mein Cheffe würde nun von Höhenstrahlung sprechen. Eventuell ist das Rad eigentlich von einem Flugzeug, und beim Kompasstausch mal abgerüttelt worden.
Ich hoffe, dass diese Erklärungen zum Diagramm passen und vor allem euch etwas sagen.
Hallo mare_crisium,
mal ein Wort zu deinen selbstgebauten Sektorscheiben.
Whow, die sind ja klasse. Vorwärts- und Rückwärtserkennung gleich 'on Board'.
Sind die aus Platinen geätzt? Wie groß sind die Scheiben? Ich tippe mal so auf 5 bis 8 cm Durchmesser. Wie groß sind deine Fahrzeuge? Doch nicht etwa Maschinen um damit in den Destillationskolonnen nach Leck's zu suchen.
Du fragst, ob die Sektorscheiben tatsächlich über den ADC ausgelesen werden. Ja, da ist eine Reflexlichtschranke konstruiert worden, bei dem der Sensor ein LPT80A ist. Beleuchte wird das ganze mit einer IR-LED IRL80A.
Gemessen wird also Sinnvollerweise kontinuierlich, um dann im Asuro ein über- bzw. unterscheiten eines Spannungspegels als Tik registriert zu werden. (Genau das ist Asuro's Schwäche, da man hier genügend Energie reinstecken kann, um die blöde Schwelle dynamisch zu bekommen. Sonst ist das Ding relativ stark Umgebungslichtabhängig.)
So, zum Schluss noch ein HURRA auf deine Beschreibung zur Berechnung der aktuellen Position und Richtung anhand der Daten.
Noch ein Excel-Blatt zeigt nun tatsächlich die Position und Richtung, die der Asuro gefahren ist. Ein Beispiel aus den Daten auch als Bild.
(Ja, ja, vorher ist besser: X- und Y-Koordinaten sind echte cm in der Landschaft.)
Viele Grüße und weitere OT's von
Sternthaler
