Kurve fahren

Guten Abend, zusammen!

@SternThaler,
tscha, mein Eigenbau geht sehr langsam voran. Ausserdem wird's nicht mehr als das, was die Amerikaner ein "vanilla three wheeled robot vehicle" nennen würden. Deswegen einen eigenen Thread vom Zaun zu brechen, lohnt sich IMHO nicht.

@hai1991,
gut, dass Du den wesentlichen Fehler beseitigen konntest. - Ob Du auf Dauer ohne Regler auskommen wirst, bezweifle ich: Steuerungen sind nun einmal starr und wenn das Wollknäuel an der Asuroachse erstmal dick genug ist (oder sich was anderes ändert), wird Dein Asuro nicht mit dem gewünschten Radius um die Kurve fahren. - Estmal ist es aber wichtiger, dass er's jetzt besser tut als vorher, und Du Dein hart verdientes Erfolgserlebnis geniesst :-) !

Ciao,

mare_crisium

Hallo,

hab's im Urlaub - bezüglich Kurven - nicht so geregelt bekommen, wie ich es mir vorgestellt hatte, hab aber gestern mit dem Vorschlag von mare_crisium - in leicht modifizierter Form - experimentiert.

Hatte mir im Urlaub ? wohl überlegt, dass das mit dem speed=PWM-Wert zur Regelung eigentlich nicht so doll ist.
Eigentlich will ich dem ASURO doch sagen : Fahr mit 30 mm/s geradeaus
oder mit 150mm/s rechts und 40mm/s links in eine Kurve.
Als Eingabewerte hab ich daher erst mal nur zwei Parameter zugelassen: die Distanz und dann die Geschwindigkeiten links/rechts in mm / s.
(Man kann das wohl auch wieder umsetzen in eine mittlere Kurvengeschwindigkeit in mm/s und einem Kurvenradius, ich hab es aber z.Zt. so nicht realisiert.)
Der wesentliche Unterschied ist also, dass ich die Geschwindigkeit in mm/s
vorgebe und nicht einen PWM-Wert zwischen 0? und 255 für die ? Geschwindigkeit.
Als Obergrenze hab ich 600 mm/s festgelegt (Geschwindigkeit meines ASURO für MotorSpeed(255,255)), als Untergrenze 10 mm / s.

Funktioniert relativ gut für hohe und mittlere Geschwindigkeiten,
oder Kurvenfahrten, wo ich z.B. mit v_links = 10mm/s und v_rechts = 300 mm/s reingehe, funktioniert schlecht bei kleiner Geschwindigkeit von z.B. 10 mm/s auf beiden Rädern. Hab dazu zwar den Anfangsstellwert und auch die Messzeit angepasst, ist aber wohl zu langsam.
Ich werde versuchen, hardwaremässig die Encoderscheibe direkt auf die
Ritzel zu kleben (und die ReflexLS entsprechend umzubauen), da ich dort 5 x mehr TIKs bekomme. Melde mich dann mal wieder, falls ich damit Erfolg habe.

Das Programm ist noch in der Testphase und vermutlich noch recht fehlerhaft, ich kann es bei Bedarf aber posten


Gruss
mausi_mick

Hallo Asuro-Kurver,

hab die Übergabeparameter geändert:

GoTurn(Circle)(long distance, int speed_mms,int radius)
mit
distance in mm

speed_mms für mittlere (links/rechts) Geschwindigkeit in mm/s

speed < 0: rückwärts, speed > 0 vorwärts
Absolutwert zwischen 10 und 600 zulässig, funktioniert ab etwa 80

radius in mm

radius < 0 : Linkskurve, radius > 0 Rechtskurve, radius == 0 geradeaus
ist radius ungleich 0, sollte er groesser halbe Spurweite 52mm sein

Bin noch beim Hardware-Umbau (Encoderscheibe an Ritzel und CNY70 als
Reflexsensor)

Gruss

mausi_mick

Hallo Asuro-Kurver,

hab die Encoder direkt am Motorritzel angebracht,
als Reflexsensor verwende ich CNY70. Aus Platzgründen hab ich die CNY70
"oberflächen" montiert auf einem dünnen (ca 0,5mm ) Pertinaxplättchen.
Die MY_ASURO_ .. Werte liegen bei etwa 220 +-10. Um Beeinträchtigung von den Originalsensoren zu verhindern, hab ich die ursprünglichen LED's von der Versorgung abgetrennt.

Die Regelung scheint wohl besser zu funktionieren ( ich bekomme jetzt ca 3,33 x soviele TIKs ( 5 fache Zahnradübersetzung , aber nur 2x4 Segmente auf Encoderscheibe anstelle 2x6) pro Zeiteinheit)).

Nur klappt bei mir die Entfernungssteuerung (noch ?) nicht, obwohl ich die
Fahrwegberechnung auch angepasst habe ( 0,58 mm/Tik gegenüber ca 1,9 mm/Tik bisher), Asuro fährt ca 2 x soweit wie berechnet/vorgegeben.

Gruss

mausi_mick

Hei, mausi_mick, wie gut! Aber wie hast Du dieses Scheibchen aufs Ritzel bekommen? Ich wollte schon immer mal meine Gabellichtschranke an den Motor/die Motorwelle bauen - aber dann müsste ich das Ritzel ganz reinschieben. Dabei fürchte ich, dass der Zahneingriff nicht mehr ok ist. Hast Du die Scheibe ans Ritzel geklebt? Womit? Ich dachte, das sei HDPE - und das lässt sich nach meinem Wissen garnicht wirklich kleben, nur schweißen.

hi oberallgeier,

war natürlich gelogen oder vereinfacht dargestellt - ich hatte zufällig , ich glaube von OPITEK - ein
Doppelzahnrad mit 10 / 50 Zähnen, hab dann von dem grossen die 50 Zähne abgesägt / feilt und das kleine Zahnrad (mit den 10 Zähnen ) anstelle des Ritzels verwandt. Das grosse Zahrad (jetzt ohne Zähne) dient dann nur noch als Träger für die Encoderscheibe. Die 50 Zähne musste ich entfernen, da sie sonst in die Zähne des 2 Zahnrads griffen und dieses blockierten.
Das grösste Problem (neben der Wegermittlung) war, dass das anstelle des Ritzels verwandte Zahrad ein grösseres Loch für die Welle aufwies. Da hatte ich aber so einen Adapter (wohl auch von OPITEK) zur Anpassung unterschiedlicher Wellendurchmesser.

Bei der Wegermittlung hab ich ein Problem : Die Berechnung der Weglänge (0,58 mm / TIK) scheint in Ordnung, vermutlich gehen mir aber irgenwelche(3 von 4?) TIKs verloren, da der 8-Bit-Wandler eventuell zu langsam ist oder aus anderen Gründen die schwarz/weiss Wechsel nur jedes 3. oder vierte Mal erkannt werden. Die Messdaten zur Ermittlung der MY-ODO-WERTE - bis auf den relativ geringen Abstand zwischen etwa 170 und 245 für hell/dunkel - sahen aber - im Leerlauf - eigentlich recht gut (sinusähnlich ) aus.

Danke mausi_mick.

Zitat:

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... war natürlich gelogen ...

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Na ja, nicht wirklich. Ich glaube, ich muss nun wirklich mal meine Version der Geschwindigkeitsmessung mit der Gabellichtschranke am asuro ausprobieren, die ja auf meinem Dottie mit INT0 und INT1 ganz hervorragend funktioniert. Da büsse ich allerdings die Tasterfunktion und die Linienfolger ein - aber für eine erste Bestätigung würde das dafürstehen. Bisher fehlte mir halt eine Idee, wie ich die Unterbrecherscheibe am Motor befestige.

Hallo mal wieder.

Ihr habt mich ein bisschen abgehängt ;-).
Zum Thema Odometrie am Asuro mit Gabellichtschranken hat inka unter: Probleme mit 22er-Lochscheiben einen sehr guten Beitrag begonnen.

Gruß Sternthaler

Hallo Sternthaler,

Dank für Deine Info,
Super-Thread von Inka und den anderen,
ich hatte nur gedacht, da die Gabellichtschranken im Vergleich zu den ReflexLS sauber durchschalten , dass man auf die Mimik mit den vergleichsweise langsamen ADCs verzichten kann und die Timer / Counter des Atmega8 benutzt.
Habe aber beim ASURO zu Verwendung der Timer als Impulszähler nichts gefunden.
Kenne mich mit den ISR nicht aus und weiss nicht, wenn ich z.B. Timer0 und Timer1 mit zusätzlichen oder modifizierten ISR/Prescaler etc. für GabelLS links/rechts benutze, ob dann noch die IR-Schnittstelle und - in dem Zusammenhang wichtiger - die PWM (OCR0/1) für die Motoren gehen.

Gruß
mausi_mick

Zitat:

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Zitat von Sternthaler

Hallo Mausi_mick,


Windoof-Installation auf E: ist ja seeeehhhhr ungewöhnlich.

Gruß Sternthaler

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Moin moin,

Geht ganz einfach. USB Stick bei der Installation im Rechner
stecken lassen und schon installiert sich Win sostwo hin, bei
mir war es auch E:\. Ich habe dann aber neu installiert und
C:\ manuell ausgesucht, besser isses. :-)

Gruß Richard