Nachtrag:
Ich habe die Räder gegen ASURO-Räder ausgetauscht, der Grip ist deutlich besser.
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Nachtrag:
Ich habe die Räder gegen ASURO-Räder ausgetauscht, der Grip ist deutlich besser.
Hallo m.a.r.v.i.n,Zitat:
Zitat von m.a.r.v.i.n
den ATmega644 hatte ich gleich mit dem NIBObee mitbestellt, weil ich dachte, daß es nicht übel wäre, für 5€ 4x soviel Speicher zu haben wie das Original.
Heute wollte ich nun auf den 644 umsteigen und hab es so gemacht, wie oben beschrieben: Deine Dateien in den /src - Zweig kopiert, die libs wie beschrieben neu gebaut, die Projekte auf den 644 angepasst genau wie den Aufruf von avrdude. Damit lassen sich die Programme auch übersetzen und auf den NIBObee laden.
So weit - so gut. Dann gehen die Problem aber los: Die Programme laufen wesentlich laaaaaaaangsamer, als mit dem ATmega 16 - handgestoppt so um den Faktor 20. Die Liniensensoren funktionieren, lcd-Anzeige klappt, aber die linken Fühler funktionieren nicht mehr - die rechten Fühler dagegen schon. Alles wie gesagt wesentlich langsamer.
Wenn ich den ATmega16 wieder einbaue und die entsprechenden Einstellung wiederherstelle, dann klappt alles normal.
Hast Du eine Idee, was da falsch laufen könnte? Habe ich etwas vergessen? Ist der 644 defekt? Bin etwas ratlos...
Hallo pinsel,
Prima - danke! Habe mir mal die SRF-Sensoren angesehen. Ich überlege, ob ich gleich den SRF10 nehme - den gibt es gleich mit passendem Montage-Winkel. Kleiner ist er auch noch und läßt sich wegen i2c-Ansteuerung leicht programmieren - der NIBObee hat ja alles, was man dafür braucht ;-) Spricht außer dem Preis etwas gegen dieses Teil?Zitat:
Zitat von pinsel120866
Könnte man sich Deinen Quellcode mal ansehen?Zitat:
4. Testprogramm ist angehängt.
Hi Tuxi,
natürlich kannst du das SFH10 nehmen.
Mein Testprogrammcode sieht so aus:
Code:'Verwendeter Compiler Bascom V 1.11.9.3
'
'Aufgabe:
'Entfernung wird gemessen und in Zentimetern über
'RS232 ausgegeben
'Autor: Pinsel120866
'###################################################
$regfile = "m16def.dat"
$crystal = 15000000
$baud = 9600
$hwstack = 32
$framesize = 32
$swstack = 32
Dim Zeitmessung As Word
Dim Entfernung As Word
Wait 1
Print "**** SRF05 mit NIBOBee *****"
Print "Entfernung in cm anzeigen"
Print " "
Config Pinc.2 = Output
Do
Portc.2 = 0
Pulseout Portc , 2 , 40
Pulsein Zeitmessung , Pinc , 2 , 1
Zeitmessung = Zeitmessung * 10
Entfernung = Zeitmessung / 58
Print "Entfernung: " ; Entfernung ; " cm"
Wait 1
Loop
Hallo Tuxi-Halle,Zitat:
Zitat von Tuxi-Halle
der Prozessor ist sicher nicht defekt. Die Fuse Bits stimmen nur nicht. Ein fabrikfrischer Prozessor läuft mit internem Takt mit 1MHz.
Hier sind 2 Screenshots zur Verwendung des myAVR Progtool mit der NIBObee.
1. Zeigt die Einstellung der Programmer Hardware. Unter Sonstiges usbasp und als Schnittstelle usb auswählen.
http://www.flickr.com/photos/hmblgrmpf/4224673867/
2. Zeigt die Fuses Einstellungen des Original NIBObee Controller. In die Fuse & Lock-Bits Einstellung gelangt man unter Brennen, bearbeiten.
http://www.flickr.com/photos/hmblgrmpf/4224673787/
Hallo pinsel,
danke für die schnelle Antwort!
Schon bestellt ;-) Leider ist das Ding samt Befestigungswinkel teurer als der ganze NIBObee :-( Aber was solls...Zitat:
Zitat von pinsel120866
Bascom kenne ich zwar nicht, aber man versteht auch so, was gemacht wird ;-)Zitat:
Mein Testprogrammcode sieht so aus:
'Verwendeter Compiler Bascom V 1.11.9.3
...
Ich meinte aber eher die Ansteuerung des Servos, weil ich das noch nie gemacht habe. Die eigentliche Messerei muß ich mit dem SFH10 sowieso anders machen. Den Conrad-Servo hab ich mir angeschaut - wirklich schön klein und preiswert das Ding! Braucht man dafür extra Treiberschaltkreise oder wie geht das? Kannst Du dafür mal ein Code-Schnipsel posten?
Danke!
Wiewas? So einfach ist das? Und funktioniert wunderbar. *dankedankedanke*Zitat:
Hier sind 2 Screenshots zur Verwendung des myAVR Progtool mit der NIBObee.
Hallo m.a.r.v.i.n,
Danke! Daran wird es wohl liegen.Zitat:
Die Fuse Bits stimmen nur nicht. Ein fabrikfrischer Prozessor läuft mit internem Takt mit 1MHz.
Ich hab mal die fuses des ATmega16 ausgelesen:
Bild hier
Und dann die des ATmega644:
Bild hier
Wenn ich Dich recht verstanden habe, dann muß ich wohl die Werte des 16ers aus dem NIBObee in den 644er schreiben, also "hfuse=D1" und "lfuse=EF". Was ist aber mit den "efuse", die es offenbar beim 16er gar nicht gibt? Einfach so lassen ("FF")? Habe leider nix wirklich Erhellendes "ergoogeln" können :-(
Hallo m.a.r.v.i.n,
habs einfach mal so gemacht (efuse="FF", hfuse="D1", lfuse="EF") - funktioniert :-)
Nochmals vielen Dank!
btw.:kennst Du ein vernünftiges Tutorial zum Thema "fuses"?
Hi tuxi,
ich gebe dir mal den gesamten C-Code meines Greifer-Asuros:
Den Ablauf siehst du unter http://www.youtube.com/watch?v=wQY2dqMZH3Y
Du kannst dir sicher die Servoschnipsel rauspflücken.Code:/************************************************************************
Test Programm fuer den ASURO IR-Adapter mit 2 Sende-LEDs
Der ASURO ermittelt ueber den nach vorne gerichteten
Infrarot Empfänger und Sender über die Reflektion des
Lichtes an einem Objekt ungefaehr dessen Abstand.
Es wird je nach Abstand der Rechten SendeLED die Status-LED in
verschiedenen Farben eingeschaltet. Wir der Abstand kleiner als 17 cm
werden die Motoren mit verschiedenen Geschwindigkeiten eingeschaltet.
Zur Compilierung dieses Programmes wird asuro.c und asuro.h aus
der ASURO Lib 2.6.1 benötigt. Die ASURO Lib ist auf sourceforge
zu finden.
************************************************************************
Hardware: ASURO Roboter
prozessor: ATMEGA32
clock: 16MHz Crystal
****************************************************************************
date authors version comment
====== ====================== ======= ==============================
Jan.08 (ch) robo.fr V1.0 First implemetation
Apr.08 (kk) pinsel V1.1 Erweiterung auf 2 SendeLEDs
Versions:
V1.0
- first version
V2.0
- Auf 2 SendeLEDs erweitert
***************************************************************************/
/***************************************************************************
*
* (c) 2007 robo.fr , christoph(at)roboterclub-freiburg.de
*
***************************************************************************
* This program is free software; you can redistribute it and/or modify *
* it under the terms of the GNU General Public License as published by *
* the Free Software Foundation version 2 of the License, *
* If you extend the program please maintain the list of authors. *
* If you want to use this software for commercial purposes and you *
* don't want to make it open source, please contact the authors for *
* licensing. *
***************************************************************************/
#include "asuro.h"
#include <stdlib.h>
unsigned char i, servo_stellzeit;
/*************************************************************************
uint8_t objekt_sichtbar(uint8_t abstand)
Ist ein Objekt in der Entfernung kleiner oder gleich
dem Eingangsparameter "abstand" erkennbar?
objekt_sichtbar(7) liefert TRUE zurück, falls überhaupt
ein Object detektierbar.
abstand:
0: 5cm
1: 7cm
2: 13cm
3: 15cm
4: 16cm
5: 17cm
6: 18cm
7: 22cm
( Testobjekt: Joghurtecher, Umgebungsbeleuchtung: Zimmer )
return: TRUE falls Objekt gefunden
FALSE wenn nicht
Zeitbedarf: 5ms
author: robo.fr, christoph ( ät ) roboterclub-freiburg.de
date: 2008
*************************************************************************/
uint8_t objekt_sichtbar_rechts(uint8_t distance_r)
{
uint16_t j,z;
PORTB |= (1 << PB6); // PB6 auf HIGH (LED ausschalten)
DDRD |= (1 << DDD1); // Port D1 als Ausgang
PORTD &= ~(1 << PD1); // PD1 auf LOW
OCR2 = 254-distance_r; // wenn OCR2=0xFE dann Objekt sehr nahe
z=0;
for(j=0;j<30;j++) // loop time: 5ms
{
if (PIND & (1 << PD0))z++;
Sleep(6); // 6*Sleep(6)=1ms
}
if (z>=29) return FALSE; // Objekt nicht gefunden
else return TRUE;
}
uint8_t objekt_sichtbar_links(uint8_t distance_l)
{
uint16_t i,y;
PORTD |= (1 << PD1); // PD1 auf HIGH (LED ausschalten)
DDRB |= (1 << DDB6); // Port B6 als Ausgang
PORTB &= ~(1 << PB6); // PB6 auf LOW
OCR2 = 254-distance_l; // wenn OCR2=0xFE dann Objekt sehr nahe
y=0;
for(i=0;i<30;i++) // loop time: 5ms
{
if (PIND & (1 << PD0))y++;
Sleep(6); // 6*Sleep(6)=1ms
}
if (y>=29) return FALSE; // Objekt nicht gefunden
else return TRUE;
}
/*************************************************************************
uint8_t abstand()
Abstandsermittelung über IR-Sendiode / IR-Empfänger.
0:kleinster Abstand
7:größter Abstand
255: kein Objekt
Zeitbedarf: 5ms*9=45ms
author: robo.fr, christoph ( ät ) roboterclub-freiburg.de
date: 2008
*************************************************************************/
uint8_t abstand_rechts()
{
uint8_t k,n;
k=255;
for(n=0;n<4;n++)
{
if (!objekt_sichtbar_rechts(n)) k=n; // solange kein Objekt, Distanz erhoehen
}
return k;
}
uint8_t abstand_links()
{
uint8_t l,m;
l=255;
for(m=0;m<4;m++)
{
if (!objekt_sichtbar_links(m)) l=m; // solange kein Objekt, Distanz erhoehen
}
return l;
}
//************************************************************************
void RaceStart(void) // blink until any switch is pressed,
{ // then wait until switch is released
uint8_t t1, t2;
unsigned int col=OFF;
while (1) // blinking StatusLED until any switch is pressed
{
t1 = PollSwitch();
t2 = PollSwitch();
if (t1==t2)
{
if (t1)
{
break;
}
else
{
col ^= GREEN;
StatusLED(col);
}
}
Msleep(50);
}
StatusLED(OFF); // turn off StatusLED and ...
BackLED(ON,ON); // ... turn on both BackLED's
while (1) // wait until switch is released
{
t1 = PollSwitch();
t2 = PollSwitch();
if (t1==t2)
{
if (!t1)
{
break;
}
}
Msleep(50);
}
BackLED(OFF,OFF); // turn off BackLED's indication start of race
}
//************************************************************************
void servo(unsigned char winkel)
{
unsigned int count=0;
do
{
count++;
if(winkel)
{
PORTB |= (1 << PB0);
Sleep(winkel);
}
PORTB &= ~(1 << PB0);
Sleep(255-winkel);
}
while (count<servo_stellzeit);
}
/*************************************************************************
Hauptprogramm
*************************************************************************/
int main(void)
{
uint8_t n,m;
float volt;
int proz;
unsigned int sensors[2];
DDRB |= (1 << PB0);
Init();
initLcd();
volt=2.56/1024*Batterie()*22/10;
proz=(int)(((volt)/5)*100); //so ungefähr
// Output some strings to the LCD
writeStringToLCD("*ASURO bereit*");
writeStringToLCD("Batterie: ");
writeIntegerToLCD(proz);
writeStringToLCD("%");
RaceStart();
FrontLED(OFF);
while(1)
{
n=abstand_rechts();
m=abstand_links();
if ((n!=255) || (m!=255))
{
if ((n<0) && (m<0))
{
MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(155,165);
}
else if (m>n)
{
StatusLED(RED);
BackLED(ON,ON);
servo_stellzeit=12; //Servogeschw. einstellen
MotorSpeed(10,10); //kurze Pause
Msleep(1);
MotorSpeed(BREAK,BREAK);
Msleep(500);
MotorSpeed(10,10); //kurze Pause
Msleep(1);
MotorDir(FWD,FWD); //Kleines Stück vor
MotorSpeed(110,100);
Msleep(1100);
MotorSpeed(BREAK,BREAK);
clearLCD();
writeStringToLCD("Close Gripper");
for (i=15; i<85; i+=2) servo(i); //Greifer zumachen
MotorSpeed(10,10); //Kurze Pause
Msleep(1);
MotorDir(RWD,RWD); //Kleines Stück zurück
MotorSpeed(120,120);
Msleep(500);
MotorSpeed(BREAK,BREAK);
clearLCD();
writeStringToLCD("Turn left");
MotorSpeed(135,0); //Vierteldrehung nach links
Msleep(1000);
MotorSpeed(BREAK,BREAK);
clearLCD();
writeStringToLCD("Open Gripper");
for (i=75; i>17; i-=2) servo(i); //Greifer aufmachen
MotorSpeed(10,10); //Kurze Pause
Msleep(1);
MotorDir(RWD,RWD); //Kleines Stück zurück
MotorSpeed(120,120);
Msleep(500);
MotorSpeed(BREAK,BREAK);
clearLCD();
writeStringToLCD("Turn right");
MotorSpeed(0,135); //Vierteldrehung nach rechts
Msleep(1000);
MotorSpeed(BREAK,BREAK);
MotorSpeed(10,10); //Kurze Pause
Msleep(1);
clearLCD();
writeStringToLCD("That's it!");
MotorSpeed(0,155);
BackLED(ON,OFF);
clearLCD();
IRData(sensors);
writeStringToLCD("**NACH LINKS**");
writeIntegerToLCD(sensors[0]);
writeStringToLCD("*Wert*");
writeIntegerToLCD(sensors[1]);
}
else if (n>m)
{
StatusLED(RED);
BackLED(ON,ON);
servo_stellzeit=12; //Servogeschw. einstellen
MotorSpeed(10,10); //kurze Pause
Msleep(1);
MotorSpeed(BREAK,BREAK);
Msleep(500);
MotorSpeed(10,10); //kurze Pause
Msleep(1);
MotorDir(FWD,FWD); //Kleines Stück vor
MotorSpeed(95,120);
Msleep(1100);
MotorSpeed(BREAK,BREAK);
clearLCD();
writeStringToLCD("Close Gripper");
for (i=15; i<85; i+=2) servo(i); //Greifer zumachen
MotorSpeed(10,10); //Kurze Pause
Msleep(1);
MotorDir(RWD,RWD); //Kleines Stück zurück
MotorSpeed(120,120);
Msleep(500);
MotorSpeed(BREAK,BREAK);
clearLCD();
writeStringToLCD("Turn right");
MotorSpeed(0,135); //Vierteldrehung nach links
Msleep(1000);
MotorSpeed(BREAK,BREAK);
clearLCD();
writeStringToLCD("Open Gripper");
for (i=75; i>17; i-=2) servo(i); //Greifer aufmachen
MotorSpeed(10,10); //Kurze Pause
Msleep(1);
MotorDir(RWD,RWD); //Kleines Stück zurück
MotorSpeed(120,120);
Msleep(500);
MotorSpeed(BREAK,BREAK);
clearLCD();
writeStringToLCD("Turn left");
MotorSpeed(135,0); //Vierteldrehung nach rechts
Msleep(1000);
MotorSpeed(BREAK,BREAK);
MotorSpeed(10,10); //Kurze Pause
Msleep(1);
clearLCD();
writeStringToLCD("That's it!");
MotorSpeed(155,0);
BackLED(OFF,ON);
clearLCD();
IRData(sensors);
writeStringToLCD("**NACH RECHTS**");
writeIntegerToLCD(sensors[0]);
writeStringToLCD("*Wert*");
writeIntegerToLCD(sensors[1]);
}
else
{
StatusLED(GREEN);
BackLED(ON,ON);
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(155,165);
clearLCD();
IRData(sensors);
writeStringToLCD("***GERADEAUS***");
writeIntegerToLCD(sensors[0]);
writeStringToLCD("*Wert*");
writeIntegerToLCD(sensors[1]);
}
}
}
}