Zitat:
Zitat von MarsoTexx
Muss sein 3455,7 mm / 600 macht 0,57 mm ( statt 0,75mm )
Druckbare Version
Zitat:
Zitat von MarsoTexx
Muss sein 3455,7 mm / 600 macht 0,57 mm ( statt 0,75mm )
Ok, danke für die Infos. Was meinst du, könntest du die Genauigkeit durch höhere Übersetzungen noch verbessern? Ob sich das bei Kunststoffzahnrädern lohnt, ist allerdings auch eine Frage. Ich bin aber schonmal gespannt auf neue Bilder und eventuell Videos. Hast du denn die inverse Kinematik schon implementiert? Wie referenzierst du die Gelenke?
@malthy: Es war ja auch nur eine Bitte an ihn. Natürlich habe ich gemerkt, dass er nicht deutscher Muttersprachler ist.
Hallo! Ein par Bilder zu erklarung von Motoren, Gelenken/Achsen und Konstruktion.
Reference-Schalter mussen noch ein gebaut werden. Die meiste Hardware-End-Schalter sind schon montiert worden.
Spater werde ich mehr aduber erklaren und Bilder posten.
Anhang 20816Anhang 20817
Hier die Konstruktion den Zahnrader von Gelenk/Achse GA1 und GA2.
GA1 ist momentan noch ein Kunstof Achse, nur zum einfache testen und schnelles auseinander bauen da.
Wen alles ok ist , wird der Silberstahl-Achse montiert!
Anhang 20818
Anhang 20819
Gewicht Ausgleichen, Gewicht Ersatz oder wie nennt man dass?
In Niederlandisch oder Englisch nennt man es Kompensatie oder Compensation.
Zumerst mall ein kleine Erklarung, sehe das Bild an!
An Roboter-Arm habe ich ein Feder-Konstruktion gemacht um Teil des Geweicht "weg zu nemen".
Wie weiter der Arm reicht, wie 'schwerrer' er werd! Die Feder zorgen fur weniger 'Kraft' zum Zahnrader und Motor.
Habe es mall weiter selbst ausgesucht: man kan ein Konstruktion machen das der Arm fast kein 'gewicht' mehr hat.
Dafur reichen nun ein Par feder nicht aus! Statt Feder kann man auch ein Kontra-Gewicht-Konstruktion machen, (Industrie-roboter).
Ich habe auf mein Arm die Feder zo montiert das deutlich die 'Kraft' auf Motor reduciert ist.
Anhang 20820
Hi!
Der Unter-Arm bewegt sich jetzt:
http://www.youtube.com/watch?v=fNLe_aqAIfs
ciau.
Hallo, die Kinematik und die Inverse Kinematik: da war ich mall mit beschaftigt ohne das ich uberhaupt angefangen war ein Roboter-Arm zu bauen.Zitat:
Zitat von Geistesblitz
Das war in QBasic, urgendwo halberwege die '90-er.... :cool:. Qbasic nu angewended da das keine 'deklaration-teil' hat im Program. Da konnte ich mich auf die reine Mathe koncentrieren und keine Schwierigkeiten mit 'Deklarationen'. Spater bin ich angefangen Alles Ubersichtlich un Net in Turbo Pascal zu programieren.
Das Meiste ligt noch irgendwo herum auf einer Diskette... Habe beschlossen mein Roboter-Arm ganz im Turbo Pascal zu programieren um das Projeckt
fertig zu bekommen.
Ein andere Programier-Umbegung werde ich dan anwenden, wenn ich mit ein neues Projeckt anfange.
Bin bekannt mit Delphi aber mochte gerne was Anderes, da werde ich mir informieren um z.B. Visaul Basic oder Anliches an zu wenden.
Dan kann ich ein Visuale User Interface programieren, wie ich mall in Delphi programiert habe (etwa 90% von Kinematik und Inverse kinematik hat schon functioniert!!!)
Anhang 21138
Heute ein Schritt weiter....
Elektronic gebaut fur die Reference-Sensoren und End-Schalter (ein Minimun und ein Maximum).
Die Reference-Sensoren sind die Sharp GP1S23 (Gabel-Lichschrank).
Mit'ne Schaltung fur jeden Lichtschrank is das Signal von Lichtschrank geeignet fur den I/O zum PC (Rechner).
Auf den Zweiten Platine gibt es fur jeden Sensor und End-Schalter ein LED (4 faches LED Balkanzeige).
Das heist: 6 Motoren (2 Endschalter und 1 Sensor) und ein Sensor fur den Greifer macht 19.
Da ich nur noch 2 Byte (16 bit) habe zu Rechner habe ich alle Minimum-End-Schalter und alle Maximum-End-Schalter
kombiniert in einem OR-GATE, gebaut mit Dioden. Der Rechner bekommt also ein Signal das Ein odere merhere Gelenken
ein Minimum oder Maximum erreigt hat. Mit den Software kan ich, mittels bewegen die Gelenken, herausfinden um welcher Gelenk es sich handelt!
Anhang 21331Anhang 21332Anhang 21333
Anhang 21334Platine mit LED's
Mall eben 2 Bilder von ISA-Platine. War fertig 3 Jahre her. Anhang 21362Anhang 21363