SUMO ASURO ... eine Beschäftigung für Weihnachten

Das Ziel war es den asuro im ring zu halten und das er die becher aus dem Ring schiebt wie in diesen Video von robo.fr http://www.youtube.com/v/oscbdxMhX_4

Ich hab jetz ein programm gemacht womit wen er einen becher sieht auf ihn zufährt und dann wegschiebt und wenn er keinen siht dann nur im kreiß fährt abber ich weis jetz nicht wie ich es auch noch unterbringen kann dass er imring bleibt
Hier ist das eine programm

Code:

---

/***************************************************************************
 *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify  *
 *  it under the terms of the GNU General Public License as published by  *
 *  the Free Software Foundation version 2 of the License,                *
 *  If you extend the program please maintain the list of authors.        *
 *  If you want to use this software for commercial purposes and you      *
 *  don't want to make it open source, please contact the authors for    *
 *  licensing.                                                            *
 ***************************************************************************/

#include "asuro.h"
#include <stdlib.h>

/*************************************************************************

        uint8_t objekt_sichtbar(uint8_t abstand)
 
        Ist ein Objekt in der Entfernung kleiner oder gleich
        dem Eingangsparameter "abstand" erkennbar?

        objekt_sichtbar(7) liefert TRUE zurück, falls überhaupt
        ein Object detektierbar.
       
        abstand:
        0: 5cm
        1: 7cm
        2: 13cm
        3: 15cm
        4: 16cm
        5: 17cm
        6: 18cm
        7: 22cm

        ( Testobjekt: Joghurtecher, Umgebungsbeleuchtung: Zimmer )

        return: TRUE falls Objekt gefunden
                        FALSE wenn nicht

        Zeitbedarf: 5ms

*************************************************************************/
uint8_t objekt_sichtbar(uint8_t distance)
{
        uint16_t j,z;
       
          DDRD |= (1 << DDD1);  // Port D1 als Ausgang
          PORTD &= ~(1 << PD1);  // PD1 auf LOW

        OCR2  = 254-distance;  // wenn OCR2=0xFE dann Objekt sehr nahe
        z=0;
        for(j=0;j<30;j++) // loop time: 5ms
        {
                if (PIND & (1 << PD0))z++;
                Sleep(6); // 6*Sleep(6)=1ms
        }
        if (z>=29) return FALSE; // Objekt nicht gefunden
        else return TRUE;
}
/*************************************************************************

        uint8_t abstand()
 
        Abstandsermittelung über IR-Sendiode / IR-Empfänger.
        0:kleinster Abstand
        7:größter Abstand
        255: kein Objekt

        Zeitbedarf: 5ms*9=45ms

        author: robo.fr, christoph ( ät ) roboterclub-freiburg.de
        date: 2008

*************************************************************************/
uint8_t abstand()
{
        uint8_t k,n;
       
        k=255;
        for(n=0;n<8;n++)
        {
          if (!objekt_sichtbar(n)) k=n; // solange kein Objekt, Distanz erhoehen
        } 
        return k;
}
/*************************************************************************

        Hauptprogramm

*************************************************************************/
int main(void)
{
          uint8_t n;
 
          Init();

        FrontLED(ON);
          while(1)
        {
                  n=abstand();
                StatusLED(OFF);
                  BackLED(OFF,OFF);
                MotorSpeed(200,200);
                         
                if(n!=255)
                  {
                    if (n<11) MotorSpeed(0,200);
                    if (n<10) MotorSpeed(0,200);
                    if (n<9) MotorSpeed(0,200);
                    if (n<8) MotorSpeed(0,200);
                          if (n<7) MotorSpeed(0,200);
                          if (n<6) MotorSpeed(0,200);
                          if (n<5) MotorSpeed(0,200);
                          if (n<4) MotorSpeed(0,200);
                        if (n<3) MotorSpeed(0,200);
                        if (n<2) MotorSpeed(200,200);
                        if (n<1) MotorSpeed(200,200);
                        Msleep(10);
                }
        }
}

---

if(n!=255)
{
if (n<11) MotorSpeed(0,200);
if (n<10) MotorSpeed(0,200);
if (n<9) MotorSpeed(0,200);
if (n<8) MotorSpeed(0,200);
if (n<7) MotorSpeed(0,200);
if (n<6) MotorSpeed(0,200);
if (n<5) MotorSpeed(0,200);
if (n<4) MotorSpeed(0,200);
if (n<3) MotorSpeed(0,200);
if (n<2) MotorSpeed(200,200);
if (n<1) MotorSpeed(200,200);
Msleep(10);

das ist doch quatsch... warum fragst du nach dem wert, wenn du egal welcher wert kommt immer die gleiche motorgeschwindigkeit nimmet? da brauchst du doch nur eine if-schleife, welche prüft ob der wert unter 2 liegt...

aber lass doch einfach in der main funktion noch auf die liniensensoren reagieren..

ich habe es jetz so bearbeitet das es kompilirbar ist abber wen ich es auf den asuro flashe macht er nur die Front led an und die statusled auf orange abber bewegt sich kein stück irgendwo muss sich etwas dagegenstellen das er losfährt ich weis abber nicht was

Code:

---

/***************************************************************************
 *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify  *
 *  it under the terms of the GNU General Public License as published by  *
 *  the Free Software Foundation version 2 of the License,                *
 *  If you extend the program please maintain the list of authors.        *
 *  If you want to use this software for commercial purposes and you      *
 *  don't want to make it open source, please contact the authors for    *
 *  licensing.                                                            *
 ***************************************************************************/

#include "asuro.h"
#include <stdlib.h>
#define LIMIT 20 // Helligkeitsveraenderung, bei der eine Linie detektiert wird
#define TIEFPASS 50 // grosser Wert=grosse Zeitkonstante
// globale Variablen
uint16_t HellLinks;
uint16_t HellRechts;

/*************************************************************************

        uint8_t objekt_sichtbar(uint8_t abstand)
 
        Ist ein Objekt in der Entfernung kleiner oder gleich
        dem Eingangsparameter "abstand" erkennbar?

        objekt_sichtbar(7) liefert TRUE zurück, falls überhaupt
        ein Object detektierbar.
       
        abstand:
        0: 5cm
        1: 7cm
        2: 13cm
        3: 15cm
        4: 16cm
        5: 17cm
        6: 18cm
        7: 22cm

        ( Testobjekt: Joghurtecher, Umgebungsbeleuchtung: Zimmer )

        return: TRUE falls Objekt gefunden
                        FALSE wenn nicht

        Zeitbedarf: 5ms

*************************************************************************/
uint8_t objekt_sichtbar(uint8_t distance)
{
        uint16_t j,z;
       
          DDRD |= (1 << DDD1);  // Port D1 als Ausgang
          PORTD &= ~(1 << PD1);  // PD1 auf LOW

        OCR2  = 254-distance;  // wenn OCR2=0xFE dann Objekt sehr nahe
        z=0;
        for(j=0;j<30;j++) // loop time: 5ms
        {
                if (PIND & (1 << PD0))z++;
                Sleep(6); // 6*Sleep(6)=1ms
        }
        if (z>=29) return FALSE; // Objekt nicht gefunden
        else return TRUE;
}
/*************************************************************************

        uint8_t abstand()
 
        Abstandsermittelung über IR-Sendiode / IR-Empfänger.
        0:kleinster Abstand
        7:größter Abstand
        255: kein Objekt

        Zeitbedarf: 5ms*9=45ms

        author: robo.fr, christoph ( ät ) roboterclub-freiburg.de
        date: 2008

*************************************************************************/
uint8_t abstand()
{
        uint8_t k,n;
       
        k=255;
        for(n=0;n<8;n++)
        {
          if (!objekt_sichtbar(n)) k=n; // solange kein Objekt, Distanz erhoehen
        } 
        return k;
}
/*************************************************************************/
unsigned char testhell(void)
{
  uint8_t ergebnis=0;
  uint16_t lineData[2];

  LineData(lineData);
  HellLinks=(HellLinks*TIEFPASS+lineData[0])/(TIEFPASS+1);
  HellRechts=(HellRechts*TIEFPASS+lineData[1])/(TIEFPASS+1);
  StatusLED(YELLOW);
  if((lineData[0]+LIMIT)<(HellLinks)) ergebnis|=1;
  if((lineData[1]+LIMIT)<(HellRechts)) ergebnis|=2;

  Msleep(10);
  return ergebnis;
}

/*************************************************************************

        Hauptprogramm

*************************************************************************/
int main(void)
{
          uint8_t n;
 
          Init();
        StatusLED(RED);
  FrontLED(ON);

  // mittlere Helligkeit im Stand ermitteln
  for(n=0;n<300;n++)
  {
      testhell();
  }
  StatusLED(YELLOW);

  MotorDir(FWD,FWD);
  MotorSpeed(150,150);
       
          while(1)
        FALSE;
        {
      n=testhell();

      BackLED(n&0x01,n&0x02);
      StatusLED(YELLOW);

      if(n!=0) // Falls Linie erkannt, dann drehen und zurück
      {
        StatusLED(GREEN);
        MotorDir(RWD,RWD);
        MotorSpeed(150,100);

        Msleep(600);

        MotorDir(RWD,FWD);
        MotorSpeed(200,200);

        Msleep(600);

        MotorDir(FWD,FWD);
        MotorSpeed(150,150);
      }

      Msleep(10);
       
    }
        TRUE;
        {
                  n=abstand();
                StatusLED(OFF);
                  BackLED(OFF,OFF);
                MotorSpeed(200,200);
                         
                if(n!=255)
                  {
               
                        if (n<2) MotorSpeed(200,200);
                        if (n<1) MotorSpeed(200,200);
                        Msleep(10);
                }
        }

}

---

Hilft mir bitte

Gruß
chief 2

Hallo,

jetzt hat mein ASURO auch einen IR-Adapter:

Bild hier  

@robo:
da ich den kleinsten Abstand ermitteln wollte, habe ich dein Testprogramm folgendermaßen geändert:

Code:

---

if(n!=255)
                  {
                          if (n<6) StatusLED(GREEN);
                          if (n<4) StatusLED(YELLOW);
                          if (n<3) StatusLED(RED);
                          //if (n<2) BackLED(ON,ON);
                          if (n<1) BackLED(ON,ON);
                        Msleep(10);
                }

---

aber anscheinend wird n nie 0, da die BackLEDs nicht leuchten?
Gruss
M.

wahrscheinlich wird n nie null, da die ir immer irgendwlche strahlen empfängt... versuchs mal im dunkeln. evtl hilft das ja... außerdem sollte keine fernbedingung oder sonstiges mit IR in der nähe sein, da dass alles stören kann...

und was is das da für ein "knubbel" auf der schraube? :D

ich hoffe ich konnte helfen

mfg
jens

Hi M1.R,

wäre nett, wenn du den Bauplan für den IR Adapter man postest!

(falls es einen gibt :-))

Hi Leute,
Ich steh ganz am Anfang der Softwar des Asuros.
Ich schaffe es nicht die test.c Datei in eine test.hex Datei umzuwandeln, vermutlich liegt es daran, dass ich das ,,Schreibgeschützt nicht weg bekomme. Kann mir jm. helfen ?
Der selbst Test des Asuros hat einwandfrei geklappt und jetzt scheitert es an einer blöden Windows Einstellung.
Danke

Zitat:

---

Zitat von pinsel120866

wäre nett, wenn du den Bauplan für den IR Adapter man postest!

---

https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=343829#343829

Gruss
M.

ahhhhhhhhhhhhhhhhh das isn storch :D XDD von vorn schaut es wie eine undefinierbare kugel aus kaugummi aus :D sry sry... das is doch der asuro, der vogegezwitscher auf xoutube gemacht hat oder? :P