NIBO2 - Test Bodensensoren

Hi

Funktion zum "aktiven Bremsen" - sie muß NICHT ZWINGEND (!!) in einer timergesteuerten ISR aufgerufen werden, es reicht doch schon, wenn der Aufruf DIREKT nach Erkennen des Absturzes geschieht! Die ISR ist doch NUR EIN PFLASTER!!!

Interrupt-Verarbeitung - bei (derzeit) nahezu allen Fkt des copro wird die Interruptbehandlung während der Befehlsausführung abgeschaltet...


@workwind - entspricht dein Vorschlag des "aktiven Bremsens" nicht in etwa dem, daß man beim Erkennen des Absturzes negative Drehzahl als neuen Sollwert vorgeben soll?

mfg

Hero_123

Hallo
hätte da auch noch einen Vorschlag zu machen. Das mit dem negativen lauf finde ich richtig gut. Falls ein neuer Befehl verwendet wird ist es vielleicht besser diesen zu teilen. Wenn ich aus anderen Gründen das zählen der Ticks nich verwende, muss trotzdem ein stoppen erfolgen. Dazu könnte ich bei auslösen des stoppens eine bestimmte Zeitspanne, vielleicht 5 mS negativen strom geben. Man kann auch diese Zeit einstellbar machen, so von... bis. Man könnte dei Rückgabe der Ticks nach Stop auch als Wert zurückgeben. Damit könnte eine Längenmessung nach Stop erfolgen. Es währe auch nicht schlecht mal ein bisschen besser Beispiel oder Kommentare zu geben. Wenn die Befehle immer komplexer werden, dann beherschen nur noch wenige den genauen Programmablauf. Eigentlich soll der Nibo 2 doch was für Anfänger und Könner wein.
Achim

Das hatte ich in diesem Thread bereits angeregt:

Zitat:

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Zitat von oberallgeier am 01 Dez 2010, 0:20

... - und als Powerbremse mit bester Bremswirkung: Gegengas ... Die Diagramme sind über den eben genannten Link erreichbar ...

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Zitat:

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Zitat von workwind am 04 Dez um 18:17

... "aktiven" Bremsen ... Strom ... entgegengesetzter Richtung ... sollte der Roboter nahezu direkt anhalten ...

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Nein. Oder ganz präzise: jedenfalls nicht bei mir.

Zitat:

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Zitat von Hero_123

... Vorschlag des "aktiven Bremsens" nicht in etwa dem, daß man beim Erkennen des Absturzes negative Drehzahl als neuen Sollwert vorgeben soll ...

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Das kommt auf die Regelung an. Also darauf, wie die Regelung im Einzelnen aufgebaut ist. Aber eine gute Regelung sollte ja nicht brutal und abrupt reagieren, wie das mit der von mir vorgeschlagenen Schubumkehr der Fall ist von der jetzt auch workwind spricht.

Hallo @All,
kann mir jemand bei der Verwendung der copro (motco) Funktionen helfen? copro_setTargetAbs(l,r,s) oder motco_setPosition(l,r,s).

Ich habe ein freeRTOS Beispiel für den Nibo. Läßt 2 LEDs in 2 verschiedenen Tasks mit unterschiedlicher Dauer blinken. Ist das vielleicht auch für andere User interessant?
Kann unter AVR Studio 4 auch in der Simulation laufen. Da sieht man dann auf PORTE mal schwarze und mal weiße Kästchen.

Mit den anderen Themen bin ich noch nicht weitergekommen, bleibe aber dran.

Lisbeth2010

Hallo Lisbeth
Komme mit deiner Frage nicht so klar. Du gibst den Befehle

copro_setTargetAbs(l,r,s) oder motco_setPosition(l,r,s).

an. Habe in meine Befehlsliste gesehen und im Internet nachgeschaut, da stehen die aber nicht drin. Sind mir nicht bekannt oder habe sie bisher übersehen.
An deinem Prg habe ich auf jeden Fall Interesse. Kannst es mir direkt mailen oder reinstellen.
Achim

Hallo Achim S.,
schau mal hier:
http://nibo.svn.sourceforge.net/viewvc/nibo/trunk/src/
Viele Grüße
Lisbeth2010

Hallo Lisbeth2010,

hier die Befehlsbeschreibung entsprechend Lib2.8:

Zitat:

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uint8_t copro_setTargetAbs ( int16_t left, int16_t right, uint16_t speed )

Zielposition für Räder setzen. Die Werte werden in Ticks angegeben. 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung.

Parameter:
left absoluter Sollwert für linkes Rad
right absoluter Sollwert für rechets Rad
speed Wert für maximale Geschwindigkeit

Wird benutzt von nibocc::Copro::set_target_abs().

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Wo ist das Problem? Für "left" und "right" werden die gewünschen Zielwerte eingegeben und für "speed" die max. Geschwindigkeit. "Absolut" bedeutet, dass die Räder ihr Ziel von der derzeit aktuellen Zählerposition aus anfahren. Ist das Ziel kleiner der aktuellen Position, dann fährt das Rad also rückwärts.

Beim "...Rel..."-Befehl erfolgt die Positionierung um den angegebenen Wert bezogen auf die aktuelle Position.

Ob die Funktion beim Nibo1 "Abs" oder "Rel" ist, leider keine Ahnung. Müsste man ausprobieren, beim Nibo1 müsste dann aber vor dem Befehl noch eine entsprechende Bearbeitung des Zählers erfolgen, die bei Programmübertragung auf den Nibo2 entfallen sollte.

Das mit dem freeRTOS schaue ich mir mal an.

freeRTOS: ziemlich viele Dateien. Wie kann man das am Besten "posten"?
Viele Grüße
Lisbeth2010

@Lisbeth2010

bin doch etwas erstaunt - die Verwendung der Befehle steht doch in den doc-files der jeweiligen lib... "wer des Lesens mächtig..." ;)

freeRTOS - da sind wohl nicht nur die files, sondern doch etwas MEHR nötig
- eine Installationsbeschreibung
- eine Beschreibung der Befehle
- eine Einbindung in die NIBOLIB
- usw....

- oder bist Du da anderer Meinung?

woher hast du das freeRTOS (weblink etc)?

poste doch mal deinen Code!

mfg

Hero_123

Hallo!
Lesen kann ich, was soll das also?

Hier mal ein Video:

http://www.youtube.com/watch?v=SjmQ5mHueG8

1. Durchdrehen
2. Stoppen an einem Isolierband

Falls es jemand interessiert, der Code

Code:

---

/*        Laufstall 04.12.2010 -    IW
                Boden: Fliese hellgrau
                Umrandung: schwarzes Isolierband 15 mm breit
                nur innerhalb der Umrandung rumfahren
*/

#include <avr/interrupt.h>

#include <nibo/niboconfig.h>
#include <nibo/iodefs.h>

#include <nibo/bot.h>
#include <nibo/i2cmaster.h>
#include <nibo/leds.h>
#include <nibo/delay.h>
#include <nibo/motco.h>
#include <nibo/irco.h>
#include <nibo/floor.h>
#include <nibo/adc.h>

/* eigene Funktion Zahlausgabe binär 0..63 */
int16_t wert;
void zahlausgabe(int16_t wert) {
        if ((wert - 32) > 0) {
                leds_set_status(LEDS_GREEN, 5);
                wert = wert - 32;
        } else {
                leds_set_status(LEDS_OFF, 5);
        }
        if ((wert - 16) > 0) {
                leds_set_status(LEDS_GREEN, 4);
                wert = wert - 16;
        } else {
                leds_set_status(LEDS_OFF, 4);
        }
        if ((wert - 8) > 0) {
                leds_set_status(LEDS_GREEN,3);
                wert = wert - 8;
        } else {
                leds_set_status(LEDS_OFF,3);
        }
        if ((wert - 4)> 0) {
                leds_set_status(LEDS_GREEN,2);
                wert = wert - 4;
        } else {
                leds_set_status(LEDS_OFF,2);
        }
        if ((wert - 2)> 0) {
                leds_set_status(LEDS_GREEN,1);
                wert = wert - 2;
        } else {
                leds_set_status(LEDS_OFF,1);
        }
        if ((wert - 1)> 0) {
                leds_set_status(LEDS_GREEN,0);
        } else {
                leds_set_status(LEDS_OFF,0);
        }
} // end Zahlausgabe

/* eigene Funktion floor_measure() 2x wg. erster AD-Wandlung */
int16_t floor_mw[4];
void floor_measure_iw() {
        floor_enable_ir();
        floor_mw[0] = 1023-adc_read(0); // Bodensensor von oben in Fahrtrichtung rechts
  floor_mw[1] = 1023-adc_read(1);        // Bodensensor von oben in Fahrtrichtung links
  floor_mw[2] = 1023-adc_read(2);        // Liniensensor von oben in Fahrtrichtung links
  floor_mw[3] = 1023-adc_read(3);        // Liniensensor von oben in Fahrtrichtung rechts
        //nochmal, wir haben ja Zeit...
        floor_mw[0] = 1023-adc_read(0); // Bodensensor von oben in Fahrtrichtung rechts
  floor_mw[1] = 1023-adc_read(1);        // Bodensensor von oben in Fahrtrichtung links
  floor_mw[2] = 1023-adc_read(2);        // Liniensensor von oben in Fahrtrichtung links
  floor_mw[3] = 1023-adc_read(3);        // Liniensensor von oben in Fahrtrichtung rechts
        floor_disable_ir();
}

/*-----------*/
/* Laufstall */
/*-----------*/

uint8_t                speed_left        = 100;        // Ticks/Sekunde Testwert
uint8_t                speed_right        = 100;        // Ticks/Sekunde Testwert

uint16_t        floor_left;
uint16_t        floor_right;

void laufstall() {
        floor_left = floor_mw[1]/16;
        floor_right = floor_mw[0]/16;
        //zahlausgabe(floor_right); // da kein Display! keine negativen Werte!       
        // floor_left  auf gelb: 7, auf schwarz: 0, auf Fliese 6, auf Fuge 3
        // floor_right auf gelb: 8, auf schwarz: 0, auf Fliese 6, auf Fuge 3 
        if ((floor_left < 2) || (floor_right < 2)) { //ABGRUND: STOP
                leds_set_status(LEDS_ORANGE,0);
                leds_set_status(LEDS_ORANGE,5);
                motco_stop();
                motco_update();
                delay(1000);
                motco_setSpeed(-50, -50);
                motco_update();
                delay(1000);
                motco_stop();
                motco_update();
        } else {
                leds_set_status(LEDS_GREEN,0);
                leds_set_status(LEDS_GREEN,5);
                motco_setSpeed(speed_left,speed_right);
                motco_update();
        }
} // end laufstall


#define WHILE_1_TIME_GRID 10
uint8_t                counter_2ms;

// ------------------------------------------------------------
// ---------- init timer2 -------------------------------------
// ------------------------------------------------------------

void init_timer2(void) {
        TCCR2 = 0x00;        // normal port operation
        TCNT2  = 0x83;        // set count value (131)
}

// ------------------------------------------------------------
// ---------- start timer2 ------------------------------------
// ------------------------------------------------------------

void start_timer2(void) {
        cli();                                                // disable global interrupts
        counter_2ms = 0;
        // Datenblatt falsch!! S. 106 Table 56
        TCCR2 |= 0x04;                // CS02 = 1; CS01 = 0; CS00 = 1  -> clk/256
        TIMSK |= (1<<TOIE2); //0x01;                // enable timer overflow interrupt
        sei();                                                // enable global interrupts
}

// ------------------------------------------------------------
// ---------- stop timer2 -------------------------------------
// ------------------------------------------------------------

void stop_timer2(void) {
        cli();                                                                // disable global interrupts
        TCCR2 &= ~0x05;                                // stop timer
        TIMSK &= ~(1<<TOIE2);        // disable timer overflow interrupt
        sei();                                                                // enable global interrupts
}

// ------------------------------------------------------------
// ---------- timer2 ISR --------------------------------------
// ------------------------------------------------------------

ISR(TIMER2_OVF_vect) {        // timer2 overflow

        // reload counter value high byte; 0x83 corresponds to 1ms
        // clk/128 entspricht 125 kHz entspricht 8 us
        // Datenblatt falsch! clk/256 = 0x04 0 => 2ms
        TCNT2 = 0x83; //  131 bis 256 also 125 mal 16 us
        counter_2ms++;

        if (counter_2ms >= WHILE_1_TIME_GRID) {
                stop_timer2(); // Zeitdauer unbekannt, deshalb stoppen
                // Bodensensoren messen (2 mal)
                floor_measure_iw(); // schwarz = 0, weiß = 1023 bzw. 63=1023/16 Integer!
                laufstall();
                counter_2ms = 0;
                start_timer2(); // alles abgearbeitet
        } // end if counter
} // end ISR


/* die main */
int main() {

        sei();
        bot_init();
        i2c_init();
        leds_init();
        floor_init();
        init_timer2();
       
        leds_set_status(LEDS_GREEN,5);
        delay(2000); // damit er nicht gleich losrast!
        leds_set_status(LEDS_OFF,5);

        motco_setSpeedParameters(5,4,6); // Empfehlung vom "Chef"

        start_timer2();
       
        while (1) {
                // tu was.. oder nix
                delay(10000);
        }
        return 0;
}

---

Viele Grüße Lisbeth2010