Liste der Anhänge anzeigen (Anzahl: 1)
Ich zitiere mal frei aus meinem Roloff / Matek (Lehrbuch für Maschinenelemente)
Der Druckwinkel (Berührungswinkel) ist der Nennwinkel zwichen der Radialebene (senkrecht zur Lagerachse) und der Richtung, in der die Äußere Kraft von einem Rollbahnringüber die Wälzkörper auf den anderen Rollbahnring übertragen wird.
Danach ist den Radiallagern ein Druckwinkel 0°bis 45° und den Axiallagern ein Druckwinkel 45° bis 90° zuzuordnen.
Der Druckwinkel sagt also aus ob ein Lager mehr Radial- oder mehr Axialkräfte übertragen kann, oder bei 45° ob es für beides gleich gut geeignet ist.
Anhang 31379
Das Bild sollte die Sache verdeutlichen.
Oben links ist nur eine geringe Abweichung der Kraftrichtung von der Senkrechten möglich ohne daß das Lager beschädigt wird und seine Funktion nicht erfüllen kann. Im mittleren Bild wird es schon besser und rechts sieht es sowohl für positive als auch negative waagerechte Kräfte ganz gut aus. (so was ist in der Praxis aber nur mit einem geteilten Ring zu bauen, da man die Kugeln sonst nicht in den Spalt bekommt)
Unten links können neben den senkrechten Kräften nur wagerechte Kräfte aus einer Richtung aufgennommen werden, diese aber dafür sehr gut.
Wenn der Servo auch Lagerfunktion erfüllt, dann ist ein Gegenlager etwas auf das man nicht verzichten sollte.
Ist der Servo nur Antrieb, also auch bei abgebautem Servo ist die Lagerung vollständig gegeben, dann braucht man es nicht.
Nimmt man zwei Servos die sich gegenüberstehen (weil man die Kraft von beiden braucht), dann ist der eine Servo das Gegenlager des jeweils anderen.
Liste der Anhänge anzeigen (Anzahl: 1)
Zitat:
Zitat von
max1992
Bezüglich den Kugellagern habe ich allerdings noch eine Frage.
Eine? Das ist ein seeeehr weites Thema.
Zitat:
Zitat von
max1992
Ich kann allerdings nur schlecht einschätzen was für Kugellager wirklich geeignet sind.
Vermutlich ist die folgende Publikation für Dich erstmal eher verwirrend, Aber das ist das, was man sich im ersten Jahr so holt um Ideen für Konstruktionslehre zu finden.
http://www.schaeffler.com/remotemedi...00_6_de_de.pdf
Zitat:
Zitat von
max1992
Achso was ist eigentlich für Kugellager ein normales Gewicht das man einrechnen muss?
Für jedes Lager unterschiedlich. Kommt ja auf die Größe und Tragzahl des Lagers an.
Ein offenes Dünnringlager ist viel leichter als ein Kegelrollenlager für den selben Innendurchmesser.
Zitat:
Zitat von
max1992
Und als letzte Frage wie baut man solche Kugellager ein,
da die ja nicht irgendwie festschraubbar sind muss man die dann doch irgendwo einklemmen oder wie geht das?
Publikation: Montage von Wälzlagern:
http://www.schaeffler.com/remotemedi...00_3_de_de.pdf
Geklemmt ist richtig.
Lager haben Passungen.
Man hat also einen Wellensitz auf den das Lager kommt und einen Lagersitz in den der Außenring des Lagers kommt.
Anhang 31382
Üblicherweise werden die Passungen auf der Drehmaschine oder mit einem Ausdrehkopf auf der Fräsmasschine hergestellt.
Das heißt die Durchmesser, die Rundheit, die Konzentrizität, die Flucht, die Längenmaße und die Oberflächengüte müssen stimmen.
Macht man Abstriche, ist ein hochwertiges Lager irgendwann oversized für das drumherum. Dann kann man auch improvisieren und günstige Vasrianten nehmen.
Zitat:
Zitat von
max1992
Kommt man bei dem Handdrehgelenk auch mit einem Kugellager aus?
Kommt auf die genaue Konstruktion des Gelenks und das verwendete Lager an.
Also nicht pauschal zu beantworten.
Zitat:
Zitat von
max1992
so ein Kegelrollenlager ist mit Sicherheit stabil genug und das erhöhte Gewicht ist gerade am ersten Gelenk weniger das Problem.
Das Gewicht wird bei der Massenträgheit eventuell zum Problem. Der Motor muß dann entsprechend größer dimensioniert werden um das zu beschleunigen und zu bremsen.
Zitat:
Zitat von
max1992
Allerdings möchte ich als 4. Gelenk ein zweites Drehgelenk einbauen,
für die Handdrehung (Hebel sind da ca 20 cm Belastung vorne werden ca 10kg + natürlich das Armgewicht auf dieser Strecke)
10kg plus Armgewicht?
Du bewegst Dich da in Bereichen, wo kaufbare Roboter im höherem 5 stelligen Bereich bis zum 6 stelligen Bereich (Luxusklasse) angesiedelt sind.
Peil besser mal 3kg Handlinggewicht an und freu Dich wenn es Richtung 5kg geht.
Zitat:
Zitat von
max1992
Also das ist ein 2Zoll Lager das laut Anbieter 0,16kg wiegt.
"Kegelrollenlager 3780/3720" ist alles was man an Info braucht um alle Daten zu erhalten.
http://medias.schaeffler.de/medias/d...IES*K3780-3720
Wenn man jetzt mal die dort angegebenen 0,89kg ansieht, dann stimmt schon mal was nicht.
Entweder hat sich der Anbieter vertan, (weil die selbe Menge Stahl nun mal gleichviel wiegt egal wer das Lager in diesen Abmessungen herstellt)
oder man bekommt nicht das was man erwartet. (nach der genormten Bezeichnung erhalten müsste)
Wenn Du an 10Kg Handlinggewicht festhalten willst, Rechne ich damit das Du für die mechanische Fertigung eine Leit- und Zugspindel Drehmaschine mit Spitzenweite 500mm Plus und Spitzenhöhe 180mm Plus brauchst, dazu eine Fräsmaschine mit Verfahrwegen von mindestens X= 250mm Y=400mm Z= 300mm, eventuell noch einen Wärmebehandlungsofen und natürlich alles was an Werkzeug und Spannmittel zu den Maschinen noch dazugehört. Also mal 1500€ für die Drehmaschine, 2500€ Für die Fräsmaschine, 1500€ Für Spannmittel und Zusatzeinrichtungen wie Teilkopf etc., 1500€ für Werkzeuge und 600-900€ für Messmittel.
Als Ausbildung wäre dann Maschinenschlosser oder Werkzeugmacher die richtige Vorraussetzung.
Die neuen Berufsbezeichnungen habe ich nicht im Kopf, ich habe damals Werkzeugmacher gelernt und da alles, (Lehrenbau, Vorrichtungsbau, Schnittbau) nicht wie heute drei getrennte Berufe die nicht wissen was sie machen sollen wenn mal was aus den anderen Bereichen kommt.
Bei den Kosten bist Du mit einem gebrauchten Roboter bei eBay schon mit dabei.
Außer Du willst lernen wie man so was macht, dann lohnt sich die Investition.
Liste der Anhänge anzeigen (Anzahl: 2)
Zitat:
Zitat von
max1992
Das ist nicht ein Lager, sondern eine Bauform.
Konkret sind da 8 Lager, mit größenabhängigen Stückpreisen von 105,50 bis 1242€ zuzüglich Versandkosten.
(die auf der Seite aufgeführten Listenpreise sind laut AGB ohne MwSt)
Zitat:
Zitat von
max1992
und was sollte ich an Kosten pro Lager grob einschätzen?
Das Beispiel der von Dir verlinkten Lager zeigt wohl deutlich, das Dir niemand die Frage pauschal beantworten kann.
Außer du willst pro Lager mal die 1242€ vom teuersten dieser Baureihe ansetzen.
Normalerweise kommen die Kostenbetrachtungen bei bei der technisch-wirtschaftlichen Bewertung oder der Nachkonstruktion zum tragen (Sofern es nicht schon vorher Lieferanten oder Bauteilvorgaben gibt).
Da nimmt man die ursprüngliche, (aus technischen Gesichtspunkten) rein bedarfsgerechte Konstruktion und schaut ob es für die eingesetzten Kaufteile nicht auch günstigere Anbieter gibt oder Alternativteile. z.B. Wälzlager durch Gleitlager ersetzen oder Gußteile durch Schweißkonstruktionen.
Zitat:
Zitat von
max1992
Noch was das nicht pauschal zu beantworten ist.
Bei einem Roboterarm sind die Armsegmente Biege- bzw. Biegetorsionsträger. Da kommt es sehr stark auf die Bauteilgeometrie an ob was hällt oder nicht.
Nur bei einem reinen Zugstab reicht das Wissen über den Materialquerschnitt und die Zugfestigkeit des Werkstoffs aus um eine Aussage machen zu können.
Schon bei einem Druckstab is die Geometrie wichtig, da bei einem Durchmesser zu Länge Verhältniss von mehr als 1:10 auf Knickung zu berechnen ist und darunter eine einfache Berechung auf Druck reicht.
Da du anscheinend einen Fachwerkträger bauen willst, empfehle ich erst mal Cremonaplan.
https://de.wikipedia.org/wiki/Cremonaplan
Oder Cremonaplan nach Maxwell.
https://books.google.de/books?id=UpD...page&q&f=false
Zitat:
Zitat von
max1992
Ich habe bei meinem Grundgelenk dann mehr axiale Kräfte oder?
Der Kraftanteil ist Positionsabhängig.
die Basis kann im Extremfall 100% Axialkräfte in der einen Roboterpose haben und und einer anderen 95% Radialkräfte.
Anhang 31385
Deshalb besteht Konstruieren hauptsächlich aus Mathe. Ohne Berechnung kann das niemand genau sagen.
Also entweder lernen und selbst machen oder zu einem Konstruktionsbüro gehen und viel Geld hinlegen.
Ich empfehle, das Du erst mal damit anfängst einen Greifer mit einer Greifkraft von 3 bis 5kg und einer Steifigkeit für 5 bis 10kg konstruierst.
Vermutlich wirst Du dann feststellen, daß das Greifergewicht da schon so groß wird, daß mit den Servos nichts mehr zu holen ist.
Anhang 31386
Das Beispiel dürfte eher in der Klasse bis 1kg liegen, aber zeigt was mit einfachsten Mitteln möglich ist.
