IMU Bosch BNO055 (z.B. Arduino, Raspberry Pi)

Zitat:

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system("sudo ./brickdemon");

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sudo /etc/init.d/brickd start
sudo /etc/init.d/brickd stop
sudo /etc/init.d/brickd restart

Zitat:

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sudo apt-get install brickdemon

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das package ist leider meines wissens nach in keinem public repository, also musst du es schon mit wget laden, aber das ist standard bei allen linux distros

Daher hier 2 Varianten, eine nach deinem Wunsch, welche vorraussetzt dass die deb file in einem bestimmten ordner liegt und die alternative variante die ähnlich simpel ist und genau so gut funktioniert

Code:

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wget -P /var/cache/apt/archives/ http://download.tinkerforge.com/tools/brickd/linux/brickd_linux_latest_armhf.deb
sudo apt-get install brickd_linux_latest_armhf

ALTERNATIV

wget http://download.tinkerforge.com/tools/brickd/linux/brickd_linux_latest_armhf.deb
sudo dpkg -i brickd_linux_latest_armhf.deb
sudo apt-get install -f

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.... ich lese meinen artikel und frage mich gerade warum ich mich früher immer so blöd angestellt habe .. es ist doch eigebntlich total einfach wenn man erstmal ein wenig in den dokus ließt ....



PS: apt-get benutzt auch nur
sudo dpkg im hintergrund, aber es lädt zusätzlich die abhängigkeiten mit runter

in der alternativen version benutz ich den "wunderbefehl"
sudo apt-get install -f ... den solltest du dir unbedingt merken, der reparieret kaputte package installationen (verbindungsverlust z.B. oder eben ein unvollständig installiertes .deb)


ich spiele gerade auch mit dem gedanken die bridge komponente aus dem brickd source code zu extrahieren, aber das ist ein ganz schönes stück arbeit

hallo,

das hier einmalig in die Konsole zu copy-and-pasten ist ntl kein Problem:

Code:

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wget -P /var/cache/apt/archives/ http://download.tinkerforge.com/tool...test_armhf.deb
sudo apt-get install brickd_linux_latest_armhf

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diese Befehle hier für den Demon allerdings müssen intern von meinem C-Programm aus zugänglich sein, notfalls über den system execute cmd:
sudo /etc/init.d/brickd start
sudo /etc/init.d/brickd stop
sudo /etc/init.d/brickd restart

also z.B. bei Programmstart, am Anfang von main() :

Code:

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system("sudo /etc/init.d/brickd start");

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und bei Programmende, am Ende von main(), direkt vor exit(0) :

Code:

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system("sudo /etc/init.d/brickd stop");

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(sicher bin ich mir jetzt natürlich nicht, ob system von einem user Programm aus aufgerufen auch sudo Befehle für demons ausführen kann, das muss selbstverständlich klappen)

wenn das alles ist und genau so auch sicher funktioniert, kein Problem!
Wie genau pollt man dann die yaw- oder heading-Werte?

Ganz ohne Demon wäre es mir allerdings sympathischer, klarer Fall... ;)

das sollte genau so funktionieren, testen kann cih es erst heute nachmittag

daten habe ich auch schon gelesen, abe rich habe noch nichts konkretes was die ausrichtung angeht ... das demo tool wie gesagt zeigt dass der magnetfeldstörungen wohl ganz gut ignoriert

tag 3 .... ich habe DOCH eine kaputte SDCard ... neue ist(edit: sind) bestellt ... grmpf (besser ich hab mal etwas reserve)

SDCards liegen jetzt beim Paketshop, da mein anderes Prjekt eh gerade einen Dämpfer abbekommen hat kann ich heute nochmal hieran arbeiten.

@HaWe Messdaten habe ich unter Python übrigens schon erfolgreich ausgelesen, es kondensiert sich zu folgendem Code in C(ungetestet, das wollte ich heute ausprobieren, wenn ich dazu komme):

Code:

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#include "ip_connection.h"
#include "brick_imu_v2.h"

typedef struct
{
  float w;
  float x;
  float y;
  float z;
}quaternion_s;


    quaternion_s q;
    // Create IP connection
    IPConnection ipcon;
    ipcon_create(&ipcon);

    // Create device object
    IMUV2 imu;
    imu_v2_create(&imu, UID, &ipcon);

    // Connect to brickd
    if(ipcon_connect(&ipcon, HOST, PORT) < 0) {
        fprintf(stderr, "Could not connect\n");
        return 1;
    }
    // Don't use device before ipcon is connected

    // Get current quaternion
    int16_t w, x, y, z;
    if(imu_v2_get_quaternion(&imu, &w, &x, &y, &z) < 0) {
        fprintf(stderr, "Could not get quaternion, probably timeout\n");
        return 1;
    }
    q.w = w/16383.0;
    q.x = x/16383.0;
    q.y = y/16383.0;
    q.z = z/16383.0;

    float yaw = atan2(2.0*(q.y*q.z + q.w*q.x), q.w*q.w - q.x*q.x - q.y*q.y + q.z*q.z);

    float pitch = asin(-2.0*(q.x*q.z - q.w*q.y));

    float roll = atan2(2.0*(q.x*q.y + q.w*q.z), q.w*q.w + q.x*q.x - q.y*q.y - q.z*q.z);

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Zitat:

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Zitat von Ceos

SDCards liegen jetzt beim Paketshop, da mein anderes Prjekt eh gerade einen Dämpfer abbekommen hat kann ich heute nochmal hieran arbeiten.

@HaWe Messdaten habe ich unter Python übrigens schon erfolgreich ausgelesen, es kondensiert sich zu folgendem Code in C(ungetestet, das wollte ich heute ausprobieren, wenn ich dazu komme):

Code:

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#include "ip_connection.h"
#include "brick_imu_v2.h"

typedef struct
{
  float w;
  float x;
  float y;
  float z;
}quaternion_s;


    quaternion_s q;
    // Create IP connection
    IPConnection ipcon;
    ipcon_create(&ipcon);

    // Create device object
    IMUV2 imu;
    imu_v2_create(&imu, UID, &ipcon);

    // Connect to brickd
    if(ipcon_connect(&ipcon, HOST, PORT) < 0) {
        fprintf(stderr, "Could not connect\n");
        return 1;
    }
    // Don't use device before ipcon is connected

    // Get current quaternion
    int16_t w, x, y, z;
    if(imu_v2_get_quaternion(&imu, &w, &x, &y, &z) < 0) {
        fprintf(stderr, "Could not get quaternion, probably timeout\n");
        return 1;
    }
    q.w = w/16383.0;
    q.x = x/16383.0;
    q.y = y/16383.0;
    q.z = z/16383.0;

    float yaw = atan2(2.0*(q.y*q.z + q.w*q.x), q.w*q.w - q.x*q.x - q.y*q.y + q.z*q.z);

    float pitch = asin(-2.0*(q.x*q.z - q.w*q.y));

    float roll = atan2(2.0*(q.x*q.y + q.w*q.z), q.w*q.w + q.x*q.x - q.y*q.y - q.z*q.z);

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sieht ja echt schon ungeheuer vielversprechend aus! Bin extrem gespannt! :cool:

Wieso ruft ihr imu_v2_get_quaternion() auf und formt das in Euler-Winkel um anstatt direkt imu_v2_get_orientation() den Euler-Winkel auszulesen?

wenn du mir erklärst was genau die in der doku mit dem gimballock meinen und warum sie dazu raten die quaternioen zu benutzen? wenn ich es recht verstehe, drehst du das ding auf hochkant und bekommst keine ausrichtugn mehr ... über die quaternionen soll dasd wohl nicht passieren, solange man die ausrichtung der achsen berücksichtigt ... meinem verständnis nach muss man das dann selber machen, weswegen ich den obigen ansatz verfolge ...

denke ich habe das WE mal irgendwo zwit dazwischen um mich wieder ran zu setzen

PS: nicht erklären was gimballock ist, sondern im konkreten kontext dieses sensors und warum sie davor warnen wenn nicht gemeint ist was ich gerade als annahme geschrieben habe :D

Ja, die Quaternion-Darstellung ist ohne Gimbal Lock. Allerdings nur solange wie man bei Quaternionen bleibt, bei der Umrechnung in Euler verliert man deren Vorteile.

Gimbal Lock ist in der Deutschen Wikipedia leider nicht mathematisch erklärt, bei Drehungen kann es zu Singularitäten (Sprünge bei einem Pitch von +90/-90°) kommen, Eine gute Erklärung kriege ich leider nicht hin, deswegen der Verweis auf [1].

Der Punkt ist: Das Problem hat man (soweit ich das verstehe) bei Berechnungen, z.B. Gegeben ist eine Position A. Welche Drehung d muss ich anwenden um zu Position B zu kommen. Beim einfachen auslesen des aktuellen Winkels, um die Drehung im 3D-Raum zu lesen kommt es zu keinem Problem. Die Eulerwinkel des IMU Bricks 2 sind hier nicht besser oder schlechter als die Eulerwinkel anderer IMUs.

[1] https://zfx.info/viewtopic.php?p=35924#p35924