Chassis zusammenbauen

Zitat:

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.. wenn Du weißt, dass die auf 1cm gut funktionieren, dann nehme ich 1cm ..

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Zwei Fragen.

Erste Frage:
Was für ein Sensor GENAU ist auf diesen Platinen verbaut? Kennt Ihr dazu das Datenblatt? Ich vermute, dass es Sharp-IR-Sensoren sind in dieser Art (klick). Die aber haben einen "Mindestabstand" unter dem das Signal als nicht gültig definiert werden müsste. Wenn der Mindestabstand unterschritten wird, fällt die Signalantwort rapide uns simuliert einen zu kleinen Abstand.

Zweite Frage (eher ne Feststellung):
Soweit ich es an euren Bilder sehe, stehen die Sensoren (ich vermute, s.o., Sensoren wie im Link oben referenziert) schräg nach vorne. Ihr sprecht aber von einem Abstand des Sensors ÜBER der BODENFLÄCHE. Das ist dann nicht der Messabstand - denn der Lichtstrahl geht schräg - entsprechend trifft der Messfleck schräg auf den Boden. BTW: bei schräg auftreffendem Meßstrahl traue ich den Sharpsensoren nicht wirklich.
Anmerkung: ich hatte mal den Messfleck von Sharps fotografiert und hier im Forum gezeigt.
Übrigens fahre ich mit meinem WALL R, bzw. hier und hier, mit IR-Sensoren eigener Produktion aus einer simplen IR-Diode und einem Empfänger wie er für IR-Fernsteuerungen der Unterhaltungselektronik üblich ist. Die LED wird mit 36 kHz gepulst und deren duty cycle gewobbelt - siehe z.B. hier.

meines Wissens nach sind es normale IR sende und Empfangsdioden und sie sollten - ist bei mir zumindest so - senkrecht auf den Boden zeigen. Ich habe teilweise auch noch eine "Abschirmung" zwischen die Dioden gepackt, war aber nicht zwingend erforderlich. Bei mir haben sich diese chinesischen teile als sehr unproblematisch gezeigt...

@oberallgeier

Das ist ein tcrt5000, Infrarotsensor / Abstandsmessung

Zitat:

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Soweit ich es an euren Bilder sehe, stehen die Sensoren (ich vermute, s.o., Sensoren wie im Link oben referenziert) schräg nach vorne.

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Es ist schräg von oben fotografiert, damit man es auf dem 2D-Bild besser erkennen kann.
Der Sensor wird 90° zur Oberfläche stehen.


MfG
:Weihnacht

Hallo inka und Moppi,

danke für die Typangabe.

Na gut, bei 10 mm Abstand ist ja dann das Signal nur noch 10 % vom Maximum. Die gleiche Signalstärke, 10 %, auch bei ca. 0,3 mm.

Wenn ich (ja ja, ich weiß, ungefragt) da an meine ähnlichen Aufbauten denke, dann kommt gleich meine eigene Erfahrung auf, dass diese Systeme bei mir teilweise recht empfindlich auf Fremdlicht bzw. Reflexionen reagiert hatten. Abgesehen von Rabenauges Hinweis auf die völlig andere Farbempfindlichkeit (besser Albedo) der reflektierenden, zu messenden Flächen, also deren Relative Spectral Sensitivity. Beispiel hier - Seite 5, links oben. Dumm nur dass im Datenblatt dazu KEIN Diagramm angegeben ist. Was war bei mir z.B. die Auswirkung: der WALL E fährt mal dichter und mal viel weniger dicht an die Wänder heran, je nachdem mit welcher WEISSEN FARBE der Raum/die Wand gestrichen ist.

Ich hatte Probleme mit IR-Reflektionen und Fremdlicht (sonne) bei der IR-bake, da ging's aber um Entfernungen in Größenordnung "Meter", bei 2cm gab's keine...

Der tcrt5000 soll einen eingebauten Tageslichtfilter haben. Wenn ich es richtig gelesen habe.
Bloß jetzt weiß ich nicht, warum die das Teil als Linienfolgesensor verkaufen. Wie gut ist Infrarot mit 950nm denn geeignet, Farben zu unterscheiden?
Meiner Meinung nach: gar nicht!?
Ich will das zurückgestrahlte Licht messen, je nach Boden und dessen Farbe wird ja mehr oder weniger reflektiert. Laminat reflektiert besser und Teppich
weniger gut, heller Teppich besser und dunkelblauer Teppich kaum.
Den Abstand zum Boden will ich nicht messen und muss ich nicht messen, den habe ich ja gerade mit ca. 7mm festgelegt.
Also wieso wird ein Abstandssensor als Lininienfolgesensor verkauft? Soll ich damit die Linienhöhe im Micrometerbereich messen oder wie?

"Kann weisse oder schwarze Linien verfolgen" - Toll!
Da ist er: https://www.az-delivery.com/products/linienfolger-modul-mit-tcrt5000-und-analog-ausgang


Na gut, ok, falls das Teil wirklich Schwarz von Weiß unterscheiden kann,
ist es besser als nichts. Dafür hatte ich das eigentlich gekauft, allerdings
genügt dann auch eine solche Platine unten drunter.

Zitat:

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Zitat von inka

ich habe alle diese Sensoren in einem Abstand von 5 - 10mm vom Boden entfernt, dort funktionieren sie auf den Kontrast ws/sw gut, bei 2cm wird's unschärfer, also ungenauer. Man kann sie analog wie digital auswerten, musst ausprobieren...

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Zitat:

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Zitat von Rabenauge

Schwarz für uns ist nicht unbedingt schwarz für so nen Sensor!
Und: auch weiss kann für die Dinger "schwarz" sein.

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Danke Euch!


MfG
:Weihnacht

Zitat:

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Zitat von inka

meines Wissens nach sind es normale IR sende und Empfangsdioden

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Genau so ist es. Sie sind halt nur in ein gemeinsames Gehäuse gesteckt. Die Sendediode beleuchtet den Boden mit IR-Licht. Und die Photodiode bzw. der Phototransistor misst, wieviel Licht zurückkommt. Die beiden Teile kann man auch einzeln auf eine Platine setzen. Wenn zuwenig Licht zurückkommt, weil der beleuchtete Gegenstand zu weit weg ist, kann man den Strom durch die LED erhöhen oder mehrere LEDs verwenden. Je weiter weg der beleuchtete Gegenstand ist, desto weniger wird zurückgeworfen und desto weniger wird deutlich, ob der beleuchtete Gegenstand grau oder schwarz-weiß gestreift ist. Man kann nicht erkennen, ob etwas weiß und weit weg oder grau und nahe dran ist. Außerdem misst der natürlich auch Streulicht und das auch im sichtbaren, wenn es nur hell genug ist. Mit dem Regler auf dem Board wird eine Schwelle eingestellt, mit der man schwarz und weiß unterscheidet.

Wenn man am Phototransistor direkt abgreift und auf einen ADC geht, kann man diesen Schwellwert auch in Software machen. Dazu sollte man aber einen Impedanzwandler zwischen schalten, da ein Phototransistor zu hochohmig für einen typischen µC ADC ist. Man kann das Modul auch versorgen und mit dem Scope die Spannung über dem Phototransistor ansehen. Dann bewegt man das Teil mal über verschiedene Oberflächen und kann ein Gefühl dafür entwickeln, wie es reagiert. Aber am Ende ist es nur ein ganz dummes lichtempfindliches Bauteil und liefert nicht mehr Informationen als ein guter alter Belichtungsmesser.

Zitat:

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Zitat von Moppi

Aus Platzgründen wollte ich jetzt, mittig, nur einen verbauen, der auf den Boden gerichtet ist.

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Das funktioniert natürlich nicht. Solange der Sensor den Streifen erkennt ist alles gut. Gerät er aber aus der Mitte, ist nicht klar, ob der Bot zu weit links oder zu weit rechts fährt. Ein Bit an Information ergibt nur ein Bit am Ausgang, zum lenken brauch ich aber mindestens zwei, links, rechts und geradeaus. Und selbst wenn ich zwei digitale Sensoren habe, habe ich nur vier mögliche Werte. Da macht es auch keinen Sinn, darauf ein neuronales Netz anzusetzen, es kann nur vier Ergebnisse geben.

Eigentlich müsste man eine Reihe von Phototransistoren unter dem Bot anbringen. Dazu noch ein paar LEDs als Beleuchtung. Dann könnte man erkennen, wo der Streifen gerade ist und ob überhaupt einer da ist. Dann kann man eine Steuerung programmieren, die sauber reagiert. Da Platinen beim freundlichen Chinesen kaum noch was kosten, ist das eine recht einfache Sache.

In Wirklichkeit ruft das Problem aber nach einer Kamera, so wie sie auch in jeder Computermaus drin ist. Dann kann ich nicht nur erkennen, wo der Streifen ist, sondern auch in welche Richtung er zeigt und noch besser darauf reagieren. Nun wird einem niemand eine Kamera bauen, die statt Bewegungen, wie in einer Maus, eine Linie erkennt. Aber mit einer Arducam oder einem Pi mit Kamera könnte man das auch mit Hobbymitteln hinbekommen.

MfG Klebwax

Zitat:

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Zitat von Klebwax

Das funktioniert natürlich nicht. Solange der Sensor den Streifen erkennt ist alles gut. Gerät er aber aus der Mitte, ist nicht klar, ob der Bot zu weit links oder zu weit rechts fährt.

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Da hast Du nicht ganz Unrecht. Aber wie soll ich direkt 2 Stück nebeneinander montieren? Mehr Platz habe ich nicht. Dann beeinflussen die sich gegenseitig. Ich weiß nicht, ob die immer Licht aussenden oder ob man
das steuern kann, ob die Licht aussenden.


MfG
:Weihnacht

- - - Aktualisiert - - -

Ich sehe gerade: ich kann Zwei installieren, da sind dann 2cm Abstand dazwischen. Oder ich muss die noch weiter nach außen setzen, dann muss ich mir was anderes basteln.

Zitat:

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Zitat von Moppi

Aber wie soll ich direkt 2 Stück nebeneinander montieren? Mehr Platz habe ich nicht.

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Die Frage stellt sich nicht. Wenn ich zwei oder mehr zwingend benötige, muß ich das irgendwie hinkriegen oder das Problem ist (für mich) unlösbar. Mögliche Lösungen habe ich aber angedeuted.

Zitat:

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Zitat von Moppi

Ich weiß nicht, ob die immer Licht aussenden oder ob man das steuern kann, ob die Licht aussenden.

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Es ist eine einfache LED. Die leuchtet, wenn Strom durch sie fließt. Warum machst du ganz einfache Sachen immer kompliziert. Es ist ein IR-Licht, eine Phototransistor und ein Komparator mit einstellbarer Schwelle. Das ist alles.

MfG Klebwax

Anhang 34586 sowas vielleicht...