Algorithmen zur Bahnplanung

Hallo ihr Fleißigen.

Gute Ideen kommen immer wenn alles ruhig ist.
Aber ich war danach noch lange nicht im Bett da ich unbedingt noch die Mathematik von mare_crisium im Asuro unterbringen wollte. Gegen 4:00 kam meine Frau um die Ecke und meinte ich sollte dem Asuro nun endlich 'Gute Nacht' sagen. Ich müsste ja schließlich um 8:00 wieder raus. Gegen 4:30 bin ich dann auch noch auf die Lösung gekommen warum der blöde Compiler meine ganzen Flieskommaberechnungen nicht übersetzt hat. Aber das dann auch noch fehlerfrei !
Klar, wenn man das Ergebnis der berechneten X- und Y-Koordinate nirgendwo benutzt, oder in einem Array speichert, optimiert der gar nicht so blöde Compiler das Zeug halt weg. ](*,)
Da ich heute dann natürlich weitermachen muss, jetzt also erst mal ein Asuro für euch zur Ansicht. Schließlich muss man ja mal sehen worüber man spricht.
Die kleine weiße Pappkiste zwischen Batterie und Odo-Scheibe ist ein von mir geklebtes 'add-on' zur Reduzierung des Umgebungslichtes. Darunter sind die beiden Bauteile: IR-LED und IR-Empfänger.
Getriebeuntersetzung:
Motor zu Odo-Scheibe: 5:1
Odo-Scheibe zu Antriebsrad: 5:1

Gruß Sternthaler

P.S.: Den Umbau mache ich erst heute Abend.
P.P.S.: Kompass ist nun unter der Platine angebracht. Steuer-Arm ist aufgerollt und um eine Batterie gewickelt ;-)

Hei, ein hübsches Bild! Wieder mal wünsch ich einen hohen Wirkungsgrad.

Aber - der Asuro ist ja nicht wirklich klein! Ich hatte mir vorgestellt, dass der mit Allem in eine Getränkeflasche passt. Hmmm, µC aber mM (µC mit meterMechanik :( ). Und die Platine sieht nicht so aus, als könnte die man einfach teilen. Da seh ich eine Menge Arbeit auf mich zukommen - und wollte doch im März fertig sein.

Immerhin - mach(t)´s gut

Sternthaler,

gut, dass unsere Frauen den wirklich wichtigen Dingen im Leben soviel näher stehen als wir! Deshalb bin ich nicht so sicher, ob der Steuerarm nicht um 'was anderes als ausgerechnet um die Batterie gewickelt sein sollte. ;-)

Bin gespannt auf das Verhalten nach dem Reinigen/Vertauschen der Sektorscheiben. Ausserdem ist mir noch eine Möglichkeit zur Verbesserung der Schätzgenauigkeit des Algorithmus eingefallen. - Aber die krieg'n wir erst später!

Ciao,

mare_crisium

PS: Meine Frau, die gerade hereinguckte, meinte nur: "Das ist also Euer elektronischer Sandkasten." - Sic!

hi mc - mir gehts ähnlich ... das ist dann der wei(bli)che Algorithmus zur Bahnplanung

Ja, ihr hab gut reden.
Weiche Algorithmen und Arme woanders wickeln :D
Ich muss zusehen, dass der Sandkasten endlich mal wieder Output macht. Schliesslich habe ich nun die Scheiben getauscht.

Der Asuro ist leicht nacht rechts gefahren, und nicht wie man meinen könnte gut nach links im Bogen. Blaue Linie wie immer linkes Seite. Klar bleibt für rot dann nur die rechte Seite.
Ich muss die Scheibe wohl doch mal baden. Oder mit Sand abschmirgeln? Ist auf der Rückseite echt stark mit Uhu eingekleistert von meinen letzten Versuchen.

@mare_crisium
Eine "Verbesserung der Schätzgenauigkeit" kann mir bestimmt enorm weiterhelfen. Schätzen kommt mir ja besonders entgegen solange da keine Mathematik beteiligt ist. ;-)

Gruß Sternthaler
Hier das ernüchternde Ergebnis:

Code:

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Gemessener Zahlensalat:
Links  Rechts       
338        280
338        240
341        260
336        270
335        270
335        270
335        241
336        255
337        272
336        305
336        309
336        269
338        257
336        253
337        285
337        302
336        304
336        307
338        307
337        320
334        304
336        273
334        256
333        251
333        253
332        219
327        216
330        242
333        235
331        253
330        226
331        219
330        215
331        248
335        217
331        209
331        241
330        226
331        256
331        263
331        242
330        220
330        254
331        258
327        254
332        256
331        251
330        252
332        255
331        258
331        226
332        220
337        220
334        245
336        256
336        214
338        229
338        249
339        255
339        252
339        257
339        261
339        261
339        299
338        301
339        270
338        283
338        255
339        248
337        248
338        255

---

SternThaler,

sieht so aus als sei getrockneter UHU ist ein guter IR-Absorber. Das ist nicht ungewöhnlich: Wasser ist auch im sichtbaren Licht durchsichtig, im IR aber ein starker Absorber. Du musst die Kleberreste beseitigen.

UHU sollte sich in Azeton lösen. Zum Schmirgeln würde ich kein rauheres Papier als 800er nehmen, sonst ist die Alu-Schicht im Nu weg. Wenn's Dir hilft, kann ich Dir neue Scheiben machen (Dicke ca. 1,5mm, Reflektor: Cu).

mare_crisium

Hei Sternthaler,

leider hatte ich doch recht

Zitat:

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Zitat von oberallgeier

Verfasst am: 15 Okt 2007, 22:19 ... und wenn dann ein Grund gefunden wird, ist der total simpel und keiner von denen, die ich mir überlegt hatte.

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denn

Zitat:

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Zitat von Sternthaler

Verfasst am: Heute um 1:40 ODO-Scheiben getauscht. Nun spinnt tatsächlich die rechte Seite. OK, Datensalat liegt wohl nicht am Programm.

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Zitat:

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Zitat von mare_crisium

... kann ich Dir neue Scheiben machen.

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Kann man beim Asuro denn nicht gleich die Zähne der Zahnräder mit einer Gabellichtschranke abfragen? Entschuldige die Frage, ich kenn das Teil ja leider nur von dem Bild von Sternthaler (na ja, kennen nicht wirklich).

Hallo ihr beiden.
Dank für dein Angebot mare_crisium, neue Reflektorn machen zu wollen.
Das wird leider nicht funktionieren, da die 1,5mm viiiiel zu dick sind. Beim Asuro sind dünne Kunststoffolien auf dem Getriebezahnrad aufgeklebt, und die Achse selber schaut gerade mal noch so ein winziges Stück aus dem Zahnrad raus um einen Klemmring draufzubekommen.
Die 1,5mm würden einfach nicht passen.

Deine Idee oberallgeier, eine Gabellichtschranke an den Zähnen zu nutzen wird beim Asuro, zumindest an dem mittleren Zahnrad und einer AD-Messung, nicht funktionieren.
Die Rechenleistung bzw. die Geschwindigkeit vom AD-Wandler ist zu klein um die Zähne noch 'sehen' zu können.
Aber dann bliebe ja noch die Möglichkeit einfach nur anhand der Zähne und der Gabellichtschranke ne'n popeliegen Interrupt zu erzeugen. Grübel, Umbau?, grübel :-k
Eigendlich möchte ich den Asuro nicht umbauen, da dann ja die Umsetzung von mare_crisium's Funktionen nicht mehr für die Asuro-Gemeinde allgemein bleibt. Mal sehen.

@mare_crisium
Danke für deine Korrektur der X-Y-Positions-Berechnung in einem der letzten Excel-Blätter. Irgendwie habe ich das erst heute so richtig mitbekommen. Du hast da zwar Recht, dass es sich nur um winzige Differenzen handelt, aber es wird sich schon noch zusammenläppern.

Um euch nicht mit einem weiteren Bild zu langweilen, heute einfach mal den ganzen Code-Haufen. (Komentare inside)
Ziemlich am Ende der Datei test.c steckt im Moment die Berechnung, um aus den Raddaten die X-/Y-Position usw. zu bekommen. (Noch ohne normiertem Fahrtrichtungsvektor)
Da ist noch alles im Umbruch und erst einmal nur in einer Schleife verpackt für die Statistik. So kann man schon sehen, das die Rechenleistung vom Asuro mit ca. 15 bis 40% Prozent nur zur Koordinatenberechnung benutzt wird. Aber was soll's, reicht ja bis jetzt.

Gruß Sternthaler

P.S.: Werde jetzt Arme woanders wickeln gehen. ;-)

Hei Sternthaler,

ich hab das Rad nachgemessen (Du hast ja praktischerweise im Bild vom 17 Okt 2007, 23:29 gleich einen Meterstab mitfotografiert). Rund D 25 mm und 8 Paar Sektoren (8 schwarz und 8 weiss) auf Hochglanzpapier (oder ist das Glänzende der UHU???).

In meinem CAD habe ich schon eine Scheibe konstruiert mit deutlich grösserem Durchmesser und als pdf ausgedruckt. Ausdruck liegt hier bei :). Du könntest die selber ausdrucken und aufkleben. Alternative: ich drucke die Scheibe auf selbstklebendem Hochglanzpapier mit einem recht genauen Drucker aus und schick Dir das zu (als Nachtschichtzulage :) ).

PS (soll keine Spitze sein, eher vergnügt): ...und schön zentrisch arbeiten ...

Hi, hi.
Ja das Lied kenne ich. Meine Mutter muss mir das schon damals vorgesungen haben. (Ich glaube, dass es dazu 10 Strophen gibt.)
Hier bei ASURO DDS kannst du es ja mal vertonen lassen. (Bestell Grüße von mir, und es kann sein, dass M1.R oder Rasias Mitleid haben und es machen.)

Zu selbstgemachten ODO-Scheiben gibt es schon den Thead Verschiedene Muster für die Odometriescheiben. Der ist mal wegen meiner Idee zu einer anderen Geometrie der Segmente beim Asuro unter Projekt "Robby will nach Hause":Wer will mitmachen entstanden. Das ist leider ein 'eingeschlafener' Thread mit dem gleichen Thema wie bei uns dreien hier.

Sonst gibt es bei mir zuhause, außer 'John Travolta' im Fernsehn, nix neues. Auch nicht beim Asuro-Navigator.

Bis nachher
Sternthaler

P.S: PDF von dir habe ich natürlich trotzdem gezogen.
Im Übrigen kann ich sagen, dass du mit dem Durchmesser von 2 cm super Recht hast. Perfekt ausgemessen.