Spider-Robot

hi,

schön, daß es Dir besser geht! :mrgreen:

bin schon gespannt darauf, wie es weitergeht; sowohl die offizielle Konstruktion, wie auch die weiterführende mit den Klettereigenschaften.

liebe Grüße, Klingon77

Sooo, hier mal ein "update". Ich habe hier die Basis etc ein wenig "vereinheitlicht" um so krumme Zahlen, wie 84.15mm zu vermeiden. Die sind zu Anfang entstanden, als ich einfach mal frei Hand die Abstaende der Servos gemacht hatte.
Zusaetzlich, was man hier nicht sieht, habe ich in der Basis die drei mittleren Loecher mit einem M4 Gewinde versehen, genauso auch bei den Hueftteilen an den Seiten, um das obere und untere Teil entsprechend halten zu koennen, da ich unter dem unteren Teil keine Mutter packen wollte. Damit vermeide ich Bewegungseinschraenkungen.

Das einzige Problem, das ich noch habe ist am Unterschenkel. Auf der Gegenlagerseite weiss ich noch nicht wie ich Unter- und Oberschenkel zusammenhalten kann, da kein Platz fuer eine Mutter ist ... da habe ich doof konstruiert und muss mir noch was einfallen lassen. Dasselbe Problem habe ich glaube ich beim Gegenlager an der Huefte/Oberschenkel :-k


Servos:
Nach meinen neuesten Berechnungen, habe ich einen Abstand von Huefte zu Knie von ca 75mm. Ohne den ganzen Wandkramszeugs wird der Roboter wohl um einiges leichter. Ich gehe von 2-3kg aus, wenn nicht sogar weniger. Mit einem Sicherheitsfaktor von 1.6 komme ich auf 0.5886Nm - 0.8829Nm. In diesem Falle wuerde ich mit den GWS S06 Servos vollkommen auskommen, welche hier pro Stueck fuer ~14£ zu bekommen sind.

Joa, nun mache ich mich an die Microcontroller etc. Die hier sind PIC-fanatisch, wohingegen ich momentan eher zu Atmel tendiere, da ich dort gcc benutzen kann *open source freak* Andererseits ueberlege ich lieber Assembler zu benutzen.
Das Problem ist, was die Microcontroller/Servocontroller etc angeht folgendes: Ich wuerde ja liebend gerne eines der hier entwickelten RN-Boards benutzen, aber diese Sachen kann man erstens hier nicht in England kaufen (die scheuen sich davor auf Grund von schwankenden Umrechnungsfaktoren zwischen € und £), zweitens ist alles in Deutsch, was so rein gar nicht hilfreich ist.
Ich habe einen Thread zuerst in Elektronik erstellt, welcher in den Microcontrollerbereich verschoben wurde, aber bisher keine Antwort bekommen, so dass ich mich momentan selbst durchschlage.

Liebe Gruesse,
Kiraminh


EDIT:
Wie bei emails ... Anhang vergessen. hier isser ...
Ich hatte uebrigens noch ueberlegt in der Mitte nun ein Kugelgelenk (Kardangelenk funktioniert hier meines Wissens nicht) einzubauen um unebene Bereiche bewaeltigen zu koennen ...

Hast du irgendwo mal eine Detailaufnahme von deinem Gelenk gepostet? Ich würd da gerne mal einen Blick draufwerfen. Hab für mein Shadowprojekt auch mal eines entworfen, dass ist aber gründlich in die Hose gegangen

Welches Gelenk meinst Du jetzt? Hueftgelenk? Kniegelenk?

Mittelgelenk zwischen den einzelnen Segemente. Bei den Servos das ist klar.

moment ... kommt sofort

EDIT:

So, ich habe die zwei Basisteile mal einzeln und die Nahaufnahme des zusammen gesetzten Gelnks mal als jpg gespeichert. Wenn du noch Fragen hast, nur zu :-)

Soo, so langsam wird es ernst und die Teile koennen bestellt werden.

Ich moechte euch hier erstmal die Liste vorstellen, die ich zusammen gestellt habe. Ich habe bestimmt was vergessen:

24 GWS S03T/2BB/F
24 Metric Plain Bearing 4x8x3 (DDL840ZZHA1P25LY121)
1 Loctite(R) bearing fit 641,10ml
1 MPLAB ICD 2 w/ dsPICDEM GP 1.1 Plus Dev Board
4 Pololu Micro Serial Servo Controller

Soo, die Schrauben M4 inklusive Muttern und Auflegscheiben etc sind hier. Jemand anderes hier hat noch eine Menge uebrig gehabt, welche ich nun benutzen kann. Das Rapid Manufacturing habe ich hier mal nicht mit aufgelistet.

Ein Servo habe ich bestellt und sollte heute oder morgen ankommen. Problem war, dass ich kein Datenblatt bzgl der Abmessungen gefunden habe und die von GWS anscheinend nicht in der Lage waren mir so ein Datenblatt zu schicken, sondern mir per email versuchen zu verstehen zu geben, wo welcher Abstand ist *grmpf* Sobald ich diesen Servo in der Hand habe, werde ich den Roboter dahingehend anpassen und euch die finale Version hier dann posten.

Eine kleine Frage bzgl der Kugellager: reichen 4x8x3?? Ich habe da keine Ahnung, worauf ich achten muss. Welche hast du benutzt @klingon77?


Liebe Gruesse,
Kiraminh