Erster Hexapod (5VJ)

Hallo ! Das mit deiner Rechnung stimmt schon fast! Ein Servo mit 100N kann genau 100/9.81 =10.193 kg bei einem Hebelarm von 1cm anheben. Bei 10cm Hebelarm hast Du also gut 1kg die dein Servo max. anheben kann. Wie immer steckt auch hier wieder der Teufel im Detail: 1. Du solltest minimal 20% Leistungsreserve draufgeben. 2. Dein Bot kann u.U. auch schwerer als 3kg sein, da z.B. die Hüftservos nur den Körper anheben,Hüftservos sind beim Hexa eh diejenigen,welche die meiste Last tragen! 3. Durch geschickte Winkeleinstellungen von Fuss u. Hüftservo kannst Du die Last der Servos auch noch aufteilen. Du siehst: Ganz so simpel ist die Berechnung nicht. Vorsicht noch bei dem von Dir angestrebten 3 - 3 Gang: Bei dieser Gangart sind immer 3 Beine in der Luft, während die anderen auf dem Boden den Bot bewegen. Dabei muss bei einem Hexa wie ich ihn gebaut habe zeitweise 1 Bein das halbe Gesamtgewicht tragen. Ausserdem wackelt der Bot dabei auch extrem, weshalb ich auf diese Gangart komplett verzichtet habe.

Roland

Man sollte auch den gesamten wirksamen Hebel berücksichtigen. Der Hebel für den Hüftservo ist ja nicht nur der Oberschenkel, sondern auch der Unterschenkel. Je nachdem, wenn der Fuß sich direkt unter der Hüfte befindet wirkt praktisch kein Hebel (nur aufs Knie), ist das Bein allerdings stark ausgestreckt, so addieren sich beide Schenkellängen, mit denen der Servo fertig werden muss. Musst du halt sehen, was beim Laufen nachher tatsächlich vorliegt.

Ok, also ich habe es so verstanden, dass meine Servos stark genug sind und ich noch etwas Luft nach oben habe, besonders wenn ich die 2-6 Gangart wähle. ;)

Ich habe jetzt beschlossen, dass ich auch 3D Zeichnungen in Google SketchUp mache.
Als Erstes habe ich den MC620MG Servo gezeichnet. Beim Entwerfen des Schultergelenks ist mir die Idee eingefallen, dass die Beiden Halterungen, womit ich die Servos verheiraten lassen möchte, vollkommen identisch sein dürfen.

Die Ergebnisse siehe unten. Durch diese 5 Löcher, haben dazu noch die Abmaßen von dem Servohorn des MC620MG Servos. Was später vielleicht für den Kopf ganz nützlich sein wird. Ist irgendwie leicht universal geworden :)
Schade nur dass die von mir genannte Servos etwas andere Abmessungen haben, als so ein Standard-Servo.

Wie willst du die beiden Halter eigentlich befestigen? Für Schrauben dürfte da kein Platz mehr sein, vll. kleben? Oder Verschraubung woanders hinsetzen.

Da ist noch 3mm Platz zwischen dem Alu und Servo. M3 Senkkopfschrauben und M3 Gegenmutter.
Der Spalt ist auf dem Bild leider nicht zu sehen ;)

Nur mal so eine Frage nebenbei, wie verwaltet ihr eure Projekte? Mit dem OS-eigenem Browser oder hat jemand von euch so eine Art PLM auf dem Rechner? Dieses Rumgeklicke durch die Ordner ist ganz schön nervig :)

Also soviele Ordner hat mein Projekt nicht, dass ich dafür gleich sowas wie eine PLM brauch. Bischen CAD Datein, bischen Bilder und Code. Sind vielleicht 10 Ordner oder so und ich klick die ja nicht alle jeden Tag durch.

@rolber: Aus eigener leidliche Erfahrung:
Vergiss ganz schnell die Berechnung, dass ein 100N Servo auf 10cm ein kg heben kann. Erstens stimmen viele Angaben der Servohersteller nicht, zweitens wird oft die Haltekraft mit der Stellkraft verwechselt, drittens bist Du da eh schon im Endbereich, und viertens, bloss weil der Motor so viel stemmen kann, können die Getriebe das noch lange nicht, oder zumindest nicht häufig. Dazu kommt, dass beim Laufen ja noch dynamische Kräfte dazu kommen. Man sollte mindestens die dreifache Leistung ansetzen, und bei Gelenken, die zwei Hebel habe, die sechsfache Kraft!!

Der hier http://www.youtube.com/watch?v=gNXuz...cbAUAAAAAAAHAA hat haufenweise Servos geschrottet, weil beim Laufen eben doch viel höhere Kräfte entstehen.


- Matthias

Ja Moment mal mit dreifacher und sechsfacher Leistung. Meine Servos haben ca. 100Nm und der Fuß ist 10cm lang. Wenn wir Deine Theorie nehmen, brauche ich mindestens 300 oder gar 600Nm.

Haltemoment und Drehmoment: wenn die Dinger von ihrem Winkel Abweichen, weil sie was nicht halten können, wird es wieder nachgestellt und da sind wir wieder bei Drehmoment.

Meine Erfahrung ist, dass ein Servo zwar den Katalogwert bewegen kann, aber dann sehr schnell abnutzt. Dann klemmt das Getriebe, die Elektronik überhitzt und die Stell- und Wiederholgenauigkeit ist weg. Gerade bei Robotern mit Beinen treten viel höhere Kräfte auf, als nur das Gewicht. Wenn Du also mehr als zwei Stunden Spass an dem Roboter haben willst, dann empfehle ich, die Servus kräftig zu überdimensionieren.

Zum doppelten Hebelarm: wenn Du z.B. ein Kniegelenk siehst, dann ist da eine unglaubliche Belastung drauf. Für den Servo heisst das schon mal, das der Hebelarm so lang ist wie Ober- und Unterschenkel zusammen (zumindest während das Knie gebeugt ist).

Ein Elektromotor kann wesentlich mehr halten als bewegen. Um von einem zum nächsten Magnetfeld zu springen muss er einen Bereich mit weniger Kraft überwinden. Dazu kommen noch die Kräfte im Getriebe. Wenn Du jetzt noch ein recht einfaches Servo mit billiger Elektronik hast, dann regelt das nur sehr unvorhersehbar nach (keine weiche Kurve).

Bei den Servos handelt es sich um die MC620MG Servo mit Ca. 100Nm und das kostet mich so schon 20€ das Stück. Ich bezweifele dass ich damit nur 2 Std. Spaß haben werde. Wie gesagt, ich habe schon Hexapods gesehen die mit billigeren Servos bewegt werden, das selbe wiegen und die laufen und laufen und das ganze ziemlich stabil trotz fehlender Gegenlager und kein Metallgetriebe