hi,Zitat:
Zitat von AmyS3
prinzipiell ja, aber:
ich sehe da recht große Probleme.
Wenn Du sieben Gelenke an einem Bein möchtest, benötigst du mindestens 7 Motoren / Bein.
Bei nur sechs Beinen sind das 42 Motoren.
Für ein (von mir vorgeschlagenes Kugelgelenk) braucht man mindestens zwei Motoren, damit eine Bewegung in verschiedenen Achsen möglich ist.
Für den Body-Konnektor werden ebenfalls Motoren benötigt (autonomes Ankoppeln)
...macht dann mindestens 48 Motoren (ohne Kugelgelenke).
Um die Mechanik robust aufzubauen bedarf es einiges an Material.
Der Robby wird wahrscheinlich recht groß (hast Du ja schon geschrieben) und sehr schwer.
Mit dem Gewicht der Mechanik steigt das Gewicht der benötigten (starken) Motoren und ebenso der Energieversorgungseinheit.
Wenn Du mit einem Bein um den Körper rumgreifen möchtest, damit es dort eine Aktion ausführt impliziert dies, das Greifwerkzeuge vorhanden sind.
Zum Klettern sind Hände ebenfalls von Nöten (ich klettere selber; ich darf das also sagen)
Noch mehr Motoren, Lagerungen, Gewicht, Steuer- und Koordinationsprobleme im Gesamtkonzept.
Eine leicht gebaute Hexa-Mechanik kommt auf ca. 1,5 - 2,5 Kg.
Dein Projekt sehe ich im Gewichtsbereich mit dem Faktor 5 bis 15.
Du möchtest viele sehr anspruchsvolle Techniken in Deinem sehr umfangreichen Projekt vereinen.
* Beine mit 7 Freiheitsgraden incl. deren Programmierung, damit die vielen Gelenke auch sinnvoll zusammenarbeiten.
* Greifer/Hände?
* Autonome Montage/Demontage
* Um die Beweglichkeit der Beine in entsprechend unebenen Gelände zu Nutzen wäre evtl. eine Stereo-Bilderkennung / -verarbeitung sinnvoll?
* Hohe mech. Stabilität und Steifigkeit (wegen der zu erwartenden Hebelarme und des Gewichtes)
Dies sind nur einige Punkte, die mir einfallen.
Bezüglich des Body-Konnektors habe ich noch nicht ganz durchgeblickt, wie er funktionieren soll...
Wie wäre es mit einer zentrischen Schraube mit Führungsbolzen?
Das Schraubgewinde greift erst, wenn der Führungsbolzen an der Schraube in der Führungsbohrung hinter der Mutter eingeführt ist.
Dadurch könnte man ein verkanten der Schraube in der Mutter umgehen.
Der Führungsbolzen vor dem Schraubgewinde darf dann natürlich auch nicht größer sein, als der Kerndurchmesser des Schraubgewindes.
Eine entsprechende Baulänge lässt sich dadurch natürlich nicht vermeiden.
Eine andere Möglichkeit wären z.B: Exzenter, Bajonettverschluß oder ein Kegel welcher durch eine Schraube in die Hülse gezogen und gehalten wird. Ähnlich wie ein Bohrfutterkegel an einer Werkzeugmaschine.
Gewinde auf dem Konus und einer Kegelhülse wäre evtl. auch noch eine Möglichkeit. Da kenne ich mich aber nicht aus; habe noch nicht damit gearbeitet.
Bei der von Dir gezeichneten Option des Body-Konnektors fällt mir auf, daß die scharfen Innenkanten nur sehr schwer gefertigt werden können (z.B: durch Drahterodieren und mehrmaliges Umspannen des Werkstückes im dreidimensionalen Raum mit einem Innenradius im 1/100mm Bereich).
Alternativ dazu müsste man den Konnektor aus mehreren Einzelteilen zusammensetzen, was die Sache dann wieder weniger stabil und gleich viel teurer macht.
zuversichtliche Grüße,
Klingon77
