Autonomer Flieger- habt ihr Interesse?

Heute hab ich mal der "Anleitung" geglaubt, und versucht, die PIFF-Werte im Acro-Modus zu erfliegen.
Keine gute Idee bei reichlich Wind, niedriger Sonne und dem flotten Drift...das wäre beinahe schiefgegangen.
Man sollte mal richtig englisch lernen- der Acro-Modus stabilisiert den Flieger nämlich genau in der Richtung, in die man ihn steuert- auch senkrecht runter.
Wenn man das nicht manuell beendet, hört es erst nen Stück unter der Grasnarbe auf....ein völlig ungeeigneter Flugmodus für den kleinen Motorsegler, zumal wenn man kein FPV an Bord hat- um genug Zeit zu haben, muss man relativ hoch (aus 100m Höhe hat man, senkrecht runter, dann vielleicht knapp 10 s bis zum Einschlag) und möglichst weiträumig fliegen- nur erkennt man die Mücke dann kaum noch. Mit FPV-Brille wäre das noch ne andere Nummer, da hat man keine Probleme mit der Lageerkennung.
Einmal konnte ich ihn nur noch mit beherztem Griff zum Schalter "Stabilisier-Modus" fangen....in weniger als 10m Höhe.
Der Acro-Modus wird bei diesem Flieger nicht gebraucht, der kommt unverzüglich wieder raus.

Ich fand sogar, dass er nach diesen "Trimm-Flügen" unruhiger in der Luft lag...allerdings war es auch ganz schön windig, gegen den Wind war kaum Strecke zu machen im Segelflug (ab und zu hab ich tatsächlich den Motor dazu genommen, um wenigstens vor mir landen zu können).
Ich werd den rein manuellen Modus wieder reinmachen, und mir dann mal überlegen, wie ich weitere Flugmodi (ich will unbedingt den WP-Modus haben, und auch den NavPosHold) so einbauen kann, dass ich sie auch blind bedienen kann. Das ist das Hauptproblem: zwei Knüppel, nen Poti, und jede Menge Schalter...da muss man gut überlegen, wie man das alles so justiert, dass man das Richtige "blind" findet...

So nebenbei versuche ich, meinen Geiz zu überwinden, um mir ne Runcam Split zu besorgen, das ist das Maximale, was ich dem Drift als Nutzlast noch zumuten möchte. FPV reizt mich immer noch nicht so wirklich, aber ab und zu müssten ganz nette Aufnahmen anfallen...

Zitat:

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.. die Grundgeschwindigkeit im Segelflug liegt bei etwa 33 km/h .. Vollgas .. Horizontalflug .. etwa 40 .. Bis etwa 28 km/h .. runter .. langsamer gehts nicht ..

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Zitat:

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.. aus 100m Höhe hat man, senkrecht runter, dann vielleicht knapp 10 s bis zum Einschlag) ..

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Grundgeschwindigkeit 33 km/h . . . ähhh . . . also 36 kmh sind ja genau 10 m/s. Das wären dann allerhöchstens zehn Sekunden. Mit Wölbklappen etwas hoch gehts sicher schneller (weniger Auftrieb also auch weniger Widerstand), aber ob zehn oder nur fünf Sekunden - das Ende wär ja ziemlich vergleichbar.

Du hast recht..es ging auch verdammt fix...dazu kommt ja, dass man im ersten Moment nicht damit rechnet, wenn man "normales fliegen" gewohnt ist.

Du lässt erstmal die Knüppel los, ein halbwegs gescheit getrimmter Flieger (was der Drift durchaus ist) stabilisiert sich dann alleine..ehe du merkst, das _dieser_ es jetzt nicht tun wird...isses ganz schön knapp.
Schon ne komische Sache, mit diesen Flightcontrollern- aber macht auch Spass.

Inzwischen hab ich doch mal ne Doku zu den ganzen Sensoren (es dürften annähernd ein Dutzend sein) gefunden, und rausbekommen, dass ich mir sogar die Entfernung des Fliegers zum Home-Punkt ausgeben kann, sehr gut. Da kann ich auch mal die Reichweite der RC-Anlage rausfinden..einfach geradeaus fliegen bis die RSSI-Warnung kommt, und dann den Wert abfragen.
Da ich zu dem Zeitpunkt den Flieger längst nicht mehr sehen werde, muss ich dann RTH auslösen- theoretisch kann man die "Kartenansicht" des Telemetrie-Skripts zwar auch benutzen, aber nach nem Display fliegen, was zudem zum Teil vom Sendergurt verdeckt wird (zehn Peitscheinhiebe an den Konstrukteur des Sendergehäuses), ist selbst mir dann ein bisschen zu freaky.
Dann lieber automatisches Heimfliegen- das _kann_ der Controller, wie ich ja schon mehrmals ausprobiert hab.

Zitat:

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.. Du lässt erstmal die Knüppel los, ein halbwegs gescheit getrimmter Flieger .. ehe du merkst .. isses ganz schön knapp..

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Also sagen wir mal dass Drachen (Hängegleiter) auch halbwegs normale Flieger sind. Vor Urzeiten suche ich bei meinem Lieferanten mal rum : ".. da, probier den .. der XXX hat etliche Loopings hintereinander damit geflogen ..". Hmmm, der XXX war mir bekannt. Also ich nehm das Päckchen, fahr den Tegelberg (bei Füssen/Schwangau) hoch, bau das Ding auf, häng mich ein und . . . runter die Rampe in die Luft.

Es ging ziemlich fix, rauf, runter, links, rechts, rollen, nicken, gieren - es nahm flott zu. Hmmm, blöd, Muffe, tief Luft holen und "Knüppel" festhalten (Steuerbügel starr festhalten und nur DENKEN wo der Fallschirmgriff ist) und dran GLAUBEN, dass das Ding eigenstabil und gedämpft fliegt. Tat es auch, ein paar Minuten - waren in Wahrheit vermutlich nur wenige zig Sekunden - später glitt der Vogel ruhig durch die Luft. Also vorsichtig probieren . . . Es war einfach, ich hatte seine Ansprechgeschwindigkeit unterschätzt - klar, ein paar Loopings hintereinander . . .

Wurde dann ein wirkllich hübscher, easy Flug, ne satte Stunde oder mehr. Fazit: nicht nur Schwanzflieger auch Nurflügler können recht knapp werden ;.-.)

Nuris sind bei falscher Auslegung ziemliche Mistdinger, hehe.
Ich hab ja in den letzten..na sagen wir mal 35 Jahren so _einiges gebastelt.
Viele Eigenkonstruktionen, aber auch nach Bauplänen oder Baukästen. Da lernt man ziemlich was bei- und meine Erfahrungen mit Nurflügeln sind so, dass ich den -ebenfalls zur Auswahl für dieses Projekt stehende- AR Wing eben _nicht_ wollte. Zumal gerade der ein paar Blödheiten hat, die ich mir zumindest anfangs nicht antun wollte: man kann den nicht normal werfen, da er als Nuri keinen Rumpf hat (früher hat man da einfach Griffmulden vorgesehen, auf die Idee kommen die Chinesen offenbar nicht), und zudem der Motor hinten im Heck sitzt, wodurch man bei jeder Landung die Luftschraube auch noch riskiert.

Nen RC-Motordrachen hatte ich auch vor etlichen Jahren mal (und bereue es längst, den damals weggegeben zu haben)- den Skyflex 2000 von Robbe.
Elektroantrieb (noch mit Bürstenmotor und Zahnriemen-Getriebe), riesige Luftschraube, flog hervorragend.
Sehr entspannt zu fliegen- wenn kein ernsthafter Wind war.
Allerdings musste der am Anfang auch erstmal getrimmt werden, das war schon etwas abenteuerlich, danach aber flog der super.

Und nen Rogallo als Raketengleiter (mit ner Modellrakete rauf, die zerlegt sich dann und gibt den Drachen frei, der sich entfaltet und wieder runter segelt) hab ich auch mal gebaut gehabt, interessante Konstruktion, der hatte zwei Segel: den eigentlichen Flügel und davor noch nen kleinen, quasi als Leitwerk. Der könnte sogar noch da sein.

Heute war das Wetter mal richtig gut- wenn auch recht frisch. Aber kalte Luft trägt auch gut....also war ich wieder fliegen, diesmal ohne diesen Acro-Modus.
Bin aber einige Zeit rein manuell geflogen....macht auch mal Spass.
Nachdem der Flieger sich getrimmt hatte (im Stabimodus wird automatisch die Trimmung durchgeführt, und wenn man dann auf manuell schaltet, hat man einen perfekt getrimmten Flieger), lag er heute mal so _richtig_ gut in der Luft, der Gleitwinkel war besser als je zuvor. Ich weiss nicht, ob es dran liegt, dass ich das FC-Board (auf dem ja die Lagensensoren auch sind) im Configurator gestern noch etwas "gedreht" hatte, oder an der kalten Luft, er flog wie ein kleiner Gott...


Da die Luft sehr klar war, bin ich auch mal auf 150m Höhe rauf...da wird der Drift dann schon sehr klein, es geht aber noch (und da die Sonne schon sehr niedrig war, wurd er von unten beleuchtet). Bei wirklich guten Bedingungen kann man die verschiedenfarbigen LEDs von unten noch bis ca. 100m erkennen, man könnte also in der Dämmerung durchaus noch fliegen.
Die LED's sind nicht ganz so hell wie die 5050-Bauform, brauchen aber auch weniger Strom (angeblich 20mA pro LED und Farbe, die 5050 werden mit 30mA angegeben).

Im Log sieht man auch, welche Steigleistung der Drift schafft: 4-5m/s. Das ist völlig ok, ist ja kein Hotliner.
Da ich mir nicht den Hals verrenken will (die Bandscheiben taugen eh nix mehr) fliege ich ihn nach dem Werfen gewöhnlich mit voll gezogenem Höhenruder (im Stabimodus, der begrenzt das auf sinnvolle Ausschläge) nen Stück weg, und dann in ner Spirale nach oben- pro Runde macht das etwa 20m Höhe.
Überziehen ist bei laufendem Motor im Stabi-Modus unmöglich, auch kann man zum kreisen durchaus voll in die Querruder langen.
Ich denke, er könnte noch steiler rauf, aber der Modus begrenzt das.

Nen RTH aus "grösserer" Entfernung (ich glaube, so um die 250m) hab ich auch wieder gemacht, klappt perfekt.
Auch den sieht man im Log: erst Abstieg auf die RTH-Höhe (da ist er schon auf dem Rückflug), dann wieder Kreise. Dieses Mal schwankt die Höhe aber etwas mehr...vielleicht sollte ich mal ein Stück Schaumstoff aufs Barometer packen?

Nebenbei hab ich mich heute durchgerungen, nen Durchbruch in den Rumpf zu schmelzen. Da ist dann ein kleiner "Briefkastenschlitz" als Druckteil reingekommen (um die Stelle wieder zu stabilisieren, und damit das ordentlich aussieht), und nun kann ich auch die Blackbox-SD-Karte rausnehmen, ohne gleich den halben Flightcontroller auszubauen.
Allerdings muss ich mich in den Blackbox-Viewer erstmal einarbeiten...
Das angehängte Log stammt wieder vom Sender:

Anhang 35605

Interessant ist, dass im Log (rechts unter dem Diagramm) steht, die maximale Höhe war um die 148m, ich hab aber den Motor erst ausgemacht, nachdem das Vario mir 150m angesagt hatte...irgendeiner der Burschen schätzt da wohl...und erfahrungsgemäss geht es nach dem Motor-abstellen noch einige Meter höher.

Zitat:

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.. Da ich mir nicht den Hals verrenken will (die Bandscheiben taugen eh nix mehr) ..

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Beim Klettern - nein, beim Sichern des Seilpartners - setze ich praktisch immer ne Prismenbrille auf. Die hat den Blickwinkel nicht gaaanz 90° aufwärts und zeigt ein aufrechtes Bild - sozusagen vor Dir. Gibts bei den üblichen (Kletter-) Sportgeschäften - sehen so aus.

Wassesnichallesgib- clevere Sache.

Aber ehe ich den Fielmann frage, ob man das an meinem Nasenfahrrad nachrüsten kann, fliege ich eben etwas mehr vor mir, statt genau obendrüber.
Ohnehin kann das Teil bestimmt nicht um die Hutkrempe herum schauen.
Früher hab ich einfach nen Liegestuhl mit ins Auto gepackt- das scheitert heute am fehlenden Auto.
Ich hab zwar nen Camping-Stuhl der dafür ganz gut gehen würde, aber der Hauptgrund, wieso ich mich derzeit mehr mit dem Drift beschäftige, als mit dem grossen Ranger ist, dass ich den Drift im Karton problemlos in den Rucksack bekomme (Packmass 48x18x10cm), dazu kommt noch der RC-Sender, und ggf. das Tablet,mehr brauch ich nicht.
Das ist einfach unschlagbar handlich.
Langfristig will ich das noch verbessern, indem ich mir einen dieser Gamepad-Sender besorge (X-Lite oder ähnlich).

Apropos Tablet: darum werd ich mich jetzt verstärkt kümmern. Mit der Mission Planner-App kann man nämlich nicht nur Flugmissionen erstellen und einspielen, sondern auch alle möglichen Einstellungen vor Ort ändern.
Ich muss nur mal rausfinden, ob die Karten auch im Voraus laden kann, die das ja bei den Drohnen-Apps auch geht, mein Pad hat nur Wifi.

Sodele.
Heute ist Freitag, da soll man ja nicht so lange arbeiten- umso mehr Zeit am Drift zu basteln.

Eins hab ich schon einige Tage vor mir hergeschoben: den Motor- Regler mal neu programmieren.
Das _musste_ aber sein, weil ich ja nun mit Ionen-Akku fliege, und die viel tiefer entladen werden können als LiPo.
Beim LiPo hatte ich die höchstmögliche Abschaltspannung eingestellt: 3.2V. Da ist der LiIo vielleicht halb leer....wenn überhaupt.

Normalerweise werden diese Regler mit dem Gasknüppel programmiert, eigentlich ganz einfach: Regler an den Empfänger stecken, Gasknüppel auf Vollgas (dann kommt man in die Programmierungen), Strom dazu...und los gehts.
Klappt mit Inav (oder Ardupilot) nicht, denn die schalten sich gar nicht scharf, wenn man den Gasknüppel nicht im Leerlauf hat- der Regler bekommt dann schlichtweg nix.
Gut, im Testmodus (via Inav-Konfigurator) kann man Gas geben, aber auch erst, wenn eine Verbindung besteht. Wenn ich aber den FC, wie üblich, aus dem Flugakku versorge, dann muss zuerst die BT-Verbindung aufgebaut werden. Das heisst: er kann gar kein Vollgas-Signal beim einschalten kriegen.
Also mal wieder das USB-Kabel dran..das dauert, weil der Stecker, wo der USB-Adapter dran kommt, eigentlich nicht zugänglich ist, er liegt auf dem mittleren Board, genau unter der SD-Karte:

Anhang 35606

Kann man nicht besser fotografieren- und sehen auch nicht. Es ist die graue Linie unterhalb des SD-Slots.
Da muss der Stecker nun angefädelt werden:

Anhang 35607

und dann mittels Pinzette richtig reingedrückt:

Anhang 35608

Am anderen Ende sitzt dann ein USB-Adapter. So kann man das Teil jetzt mit dem Rechner verbinden, ohne dass der Regler was von merkt. Der FC läuft zwar, aber alles ringsrum ist weitgehend abgeschalten (GPS, REC-Empfänger, Regler, LED's).
Nun muss noch der Propeller ab (er sollte zwar nicht anlaufen bei der Prozedur, aber sicher ist sicher) , und wir können in Inav mal Vollgas geben:

Anhang 35609

Jetzt den Flugakku auch noch anstecken, und schon kann man den Regler programmieren, indem man mit dem Schieber da den Gashebel simuliert.
Die Abschalt-Spannung (wenn die unterschritten wird, schaltet der Regler den Motor aus, um Tiefentladung zu verhindern) ist nun bei 2.8V/Zelle- tiefer gehts bei diesem Regler nicht.
Da bleibt reichlich Reserve...auch gut. Die Flugzeit sollte nun trotzdem jenseits gut und böse liegen, neulich war ich insgesamt etwas länger als anderthalb Stunden in der Luft, da hab ich um die 900mAh nachgeladen. 3000 wären da...
Bei der Gelegenheit hab ich gleich die restlichen Einstellungen (der kleine ZOHD-Regler hat vorbildlich viele...) überprüft.

Mit nem ganz kleinen Uhrmacher-Schraubenzieher krieg ich das USB-Adapter-Kabel dann auch wieder rausgefummelt.
Dann noch die SD-Karte wieder rein und fertig.

Wieder was erledigt...

Jetzt wird es Zeit, mir mal Gedanken zu machen, wie ich weitere Flugmodi bedienen soll. Momentan liegen die drei verfügbaren auf nem Drei-Wege-Schalter: Stabilisierter Modus (oder Angle, wie es in Inav heisst), manuell und RTH. Die drei bleiben auch dauerhaft- RTH ist der Rettungsanker, stabilisiert flieg ich am meisten (weils einfach schön stressfrei ist) und der manuelle macht auch mal Spass...
Mindestens zwei weitere will ich haben: NavPoshold (auf ner Kreisbahn in der Luft parken) und den Wegpunkt-Modus.
Ich muss also nen zweiten Schalter dazu nehmen (was mit nem simplen Mischer erst mal auch ganz einfach ist), aber eben so, dass bestimmte Modi Priorität haben.
Mal sehen, was mir dazu einfällt...

Ich habs geschafft, zwei Schalter für sechs Stellungen auf einen Kanal zu bekommen.
Der Trick sind die richtigen Mischer....
Nun hab ich sechs Flugmodi konfigurieren können, eigentlich hätten fünf mir genügt, aber wenn Lücken im Kanal-Mapping entstehen, dann fällt Inav auf die "Grundeinstellung" zurück- und _das_ ist der unerwünschte Acro-Modus.
Um das zu verhindern, musste ich also sechs Modi konfigurieren:

• stabilisiert (Flightcontroller kümmert sich um die Lageregelung, aber man kann innerhalb sicherer Limits alles selber steuern
• manuell (Fightcontroller erledigt _nur_ das Mischen (der Querruder und Spoiler zu den Querrudern) ansonsten hält er sich aus allem raus
• rth (automatischer Rückkehr-Modus, der sowohl im failsave-Fall (Funkverbindung weg) als auch manuell ausgelöst werden kann, der Rettungsanker schlechthin)
• navPosHold zusammen mit navAltHold (Parkstellung, der Flieger umkreist den Punkt, an dem die Funktion ausgelöst wird, bis der Akku leer ist oder man nen anderen Modus wählt, und hält dabei Position und Höhe)
• navWP (Wegpunktmodus, hier können vorher bis zu 60 Wegpunkte im Controller gespeichert werden, die autonom abgeflogen werden)
• horizon (das ist der Lückenfüller, dieser Modus stabilisiert den Flieger, wenn man _nichts_ steuert, tut man es aber, hat man volle Ausschläge- meiner Meinung nach ist _das_ ein richtiger "Acro-Modus")

Über den Horizon-Modus bin ich noch nicht ganz glücklich- der Drift ist viel zu wendig für unlimitierte Ruderausschläge. Zumindest werd ich den auf die Schalterstellung zu legen versuchen, wo ich im Sender über ne zweite Flugphase sowieso die Ausschläge begrenzt habe. Das hab ich im manuellen ja eh...

Was ich noch machen muss ist, die Modi so auf die Schalter aufteilen, dass ich mir merken kann, wann ich was auslöse. Die ersten drei hab ich ja von Anfang an drin, und da hat sich auch nix an den Schalterstellungen geändert, aber die anderen müssen so geordnet sein, dass es leicht "merkbar" ist.
Zwar sagt das Telemetrie-Skript die Flugmodi auch an, aber dann _hat man sie schon aktiviert_- und Horizon in Bodennähe könnte böse enden, wenn man es unbeabsichtigt aktiviert...

Ausserdem überlege ich noch, welche Strategie für den Rückkehr-Modus wohl die beste ist, da gibts viele Optionen.
Beispielsweise kann man ein Offset festlegen, also eine Art "Mindesthöhe"- die man wahlweise zur grössten, in dem Flug geflogenen Höhe dazu addieren kann (wenn ich also 100m hoch geflogen bin, und RTH aktiviere, dann wird er nicht auf 100m, sondern aus 100m+Mindesthöhe zurückkommen, und erst "zu Hause" auf die, separat definierte, Höhe gehen, um da zu kreisen.
Man kann aber auch festlegen,dass _immer_ zuerst die Mindesthöhe erreicht wird (durch steigen oder sinken) und dann zurück geflogen wird.

Ersteres ist natürlich sicherer (weil die Höhe für den Rückflug immer höher als die dort je geflogene sein wird)- hat aber auch den Nachteil, dass der Flieger unter Umständen so weit aufsteigt, dass er nicht mehr zu erkennen ist.
Grundsätzlich ist das nicht schlimm (wenn er da ist, kommt er ja auf die Parkhöhe runter), aber ich hab immer ein etwas ungutes Gefühl bei sowas...da muss man der Technik wirklich _blind_ vertrauen.

Die zweite Strategie kann auch mal dumm ausgehen, nämlich dann, wenn man in direkter Verbindung zwischen Home und Flieger nen Berg (oder ein anderes, höheres Hindernis) stehen hat. Da er den direkten Rückweg nimmt, ist das denkbar (so ne verdammte Windmühle, zum Beispiel).

Ich denke, dass ich vorerst trotzdem bei dieser Variante bleibe (ich hab die RTH- Höhe auf 70 oder 75m eingestellt, für die üblichen Springbäume reicht das), und das noch etliche Male testen, wenn es denn immer einwandfrei funktioniert, gehe ich auf Variante 1.

Ausserdem hab ich RTH jetzt so konfiguriert, dass er _vor dem Rückflug_ schon seine Höhe erreichen soll, indem er kreist. Erst beim Rückflug klettern, kann auch schief gehen...
Auf die Weise kann ich auch mal in eins der Täler eintauchen, und komme da sicher wieder raus.
Terrain-Following ist leider nicht- Terraindaten kann Inav nich verarbeiten. Und per Boden-Sensor (z.B. Lidar) nem Terrain flogen, wird beim Flugzeug an der ersten Baumreihe scheitern. Bei einem Copter auch.

Nebenbei hab ich mit der Mission-Planner-App fürs Tablet mal ein wenig rumgespielt. Die hat mehr drauf, als ich dachte: wenn man dort Wegpunkte erstellt, sieht man auch, wie hoch das Terrain dort, im Vergleich zum Startpunkt, ist.
Das ist grade hier im Gebirge enorm nützlich- und _das_ kann nicht mal meine Bebop2-Drohne.
Man sieht direkt, wie hoch man einen Wegpunkt legen muss, um den Berg zu überfliegen...
Ausserdem speichert die App, wenn man nen Flugplan erstellt und im Tablet abspeichert, auch die Kartendaten mit- auf die Weise kann ich ohne Internetanschluss meine bevorzugten Fluggebiet-Karten auch abspeichern.
Ich leg mir einfach zu Hause ne weitreichende Mission an und speichere die.
Vor Ort ändere ich diese Mission dann einfach ab.
Falls ich das mal vergessen sollte, kann ich immernoch per Handy nen Hotspot öffnen, über den sich das Pad die Kartendaten besorgen kann.

Zusätzlich ist eine Funktion eingebaut, mit der man das fragliche Gebiet nach verbotenen Zonen absuchen kann. Auch recht nützlich (Naturschutzgebiete, Flugverbotszonen, alles Mögliche).

Sollte also funktionieren, wie ich mir das vorstelle...

Einziger Wermutstropfen: die Bluetooth-Verbindung klappt -mehr oder weniger. Teilweise braucht man mehrere Versuche, um die App mit dem Flieger zu verbinden.
Wenn die Verbindung aber mal steht, gibts auch keine Abbrüche mehr, das ist also brauchbar.
Und von Reichweite reden wir gar nicht- auf nen Meter funktionierts (zwei vielleicht auch noch)...also mal eben, während der Flieger schon über mir kreist, nen Flugplan erstellen und rauf laden, ist so nicht. Der Flieger hat nur ein BLE-Modul drin.
Damit kann ich aber leben...
Die Alternative dazu wäre, mit 433MHz-Funkmodulen zu arbeiten, und aus dem Pad damit ne richtige Bodenstation zu machen. verlockend, aber wieder mehr Gewicht im Flieger- daher werd ich mir das wohl für später für den Ranger aufheben. Der kommt dann auch mit ner 17cm langen Antenne klar.

Ich denke, an Hardware kommt nur noch eine Runcam Split in den Drift, damit ich die Flüge filmen kann. Die 10g sind grade noch im Limit, immerhin kann ich noch einige Kabel im Flieger kürzen (an manche kommt man tatsächlich noch ran) und auch zwei Servostecker könnten durch Lötverbindungen und Schrumpfschlauch ersetzt werden...
Verhandlungen mit meiner Finanzabteilung laufen da schon...die Runcams sind Klasse, aber nicht ganz billig.