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Zitat von Draic-Kin
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Die Frage ist in wie weit sich die Berechnungen auf die Realität übertragen lassen. Ich wäre dafür mal ein Bein zu bauen und dann evtl Tests damit zu machen. Ich weiß nicht wie sinnvoll es ist weiterhin alles theoretisch zu behandeln.
Ingenieure Weltweit und auch du, der Hochhäuser, Autos und Brücken benutzt vertraut irgendwie auf diese Berechnungen... ;-)
Natürlich werde ich das noch praktisch testen und werde mich nicht nur nach den Berechnungen richten. Es geht ja auch mehr darum ersteinmal eine grobe Vorstellung zu bekommen und Euch zu zeigen wie Ihr bei künftigen Projekten berechnen könnt ob eure Dimensionen und Vorstellungen passen würden.
Je nachdem aus welchem Material man die Teile fertigt kann testen schon recht kostspielig sein.
Ich bin im Wiki über deinen Artikel "Technische Mechanik" gestolpert.
Zunächst dachte ich: "ganz nett, aber für ein Tutorial ist die Materie zu schwer, das kann niemand ohne Vorbildung nachvollziehen"
Später versuchte ich, die Berechnungen nachzuvollziehen und bereits am Anfang (bei der Statik) hagelt es Fehler ohne Ende.
(Ich bin Student des Maschinenbaus im 8. Fachsemester.)
Das mechanische Modell ist unvollständig (z.B. drückt man ein Bein nicht irgendwie auf/in den Boden, sondern bestimmt die Freiheitsgrade an dieser Stelle und zeichnet ein Lager ein), außerdem muss das Modell für die verschiedenen Beinstellungen im Bewegungsverlauf durchgerechnet werden. Allein schon der Schwerpunkt des Bots verändert sich durch die Bewegung der Beine ständig.
Ich habe mal angefangen, den Artikel zu überarbeiten, aber vielleciht ist es besser ihn rauszunehmen, weil er nicht allgemeinverständlich sein kann.
Ein Mangel im Konzept des Bots ist mir ebenfalls aufgefallen. Wozu braucht der Bot 18 (!) Servos?
Prinzipiell wäre es möglich, den gesamten Bewegungsablauf "starr" mechanisch zu realisieren, die nötige Synkronisierung der Abläufe ergäbe sich quasi nebenbei.
Um flexibler zu sein, z.B um einen Fuß jederzeit auf die gewünschte Höhe anheben zu können, ist allerdings ein Einzel-Bein-Antrieb fällig. Dafür braucht es aber dennoch nur zwei Servos pro Bein, eines zum Heben und eines zum Schwenken.
Ein möglicher Hebemechanismusl: siehe Anhang
Die Drehung z.B. um das Gelenk A wird dann durch einen Servomotor abgestützt.
Bleibt noch die beste Lage für das Servo zu prüfen, damit das Gewicht die Konstruktion in allen Bewegungszuständen möglichst gering belastet (vielleicht ist Gelenk A nicht die günstigste Position)
Das Dreick symbolisiert übrigens nicht den Fuß, sondern die Lagerung an dieser Stelle. Hier: Nur Kräfte in negativer y-Richtung.
Vorteile: geringeres Gesamtgewicht, weniger Steuerungsaufwand und geringere Kosten.
Ein möglicher Nachteil dieser Konstruktion: Höhe des Fußes (y-Koordinate) und Abstand vom Körper in x-Richtung sind jetzt fest miteinander verknüpft.
