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Hi,Zitat:
Zitat von recycle
Schön das ich nicht der einzige bin!
Stimmt! Einpaar Skizzen hab ich noch, und einpaar kleine Schaltplan teilchen, sowie das Netzgerät als Schaltplan. Aber Quellcode werde ich auf keinen Fall löschen! Denn sonst kann wirklich wieder bei null beginnen, das fand ich fast das schwierigste am ganzen!
Das Bussystem werde ich mir nochmal selbst auf Papier erklären!
liebe Grüsse!
Hallo Ihr,
mein erstes "richtiges" Projekt ist seit einiger Zeit fertig. Sagen wir mal: so ziemlich. Immerhin sind alle Wunschvorstellungen erfüllt. Anfangsbedingung bei mir war: Null Ahnung von C, Ahnung von Elektronik in etwa diesem Umfang: Dioden haben zwei Beine, Transistoren drei.
Da ich das als Hobby betrachte, ähnlich wie recycle und wohl etliche andere, hatte ich eine längere Zeitspanne eingeplant - es sollte ja kein 8-Stunden-täglich-Job werden. Mein Vorgehen war möglicherweise etwas anders als bei Euch. (Anm.: vor vielen Jahren hatte ich angefangen, mein Geld als Entwickler zu verdienen. Da war ich vielleicht etwas vorbelastet in der Vorgehensweise.) Ausgehend von einer Ideeskizze - die ich nach einigem Überlegen als machbar ansah, hatte ich mit Teilschritten angefangen siehe z.B. hier und bin in Teilschritten weitergegangen. Solange, bis ich die Feinplanung recht sicher machen konnte. Und das hatte ja geklappt. Man könnte diese Verfahren auch in basic german benennen: bei Euch war es eher top down ("oben" - also mit dem gesamten Konzept anfangen und dann in Einzelheiten verzweigen), bei mir eher ein bottom up (mit Einzelheiten anfangen und die zum Gesamtkonzept zusammensetzen). Ach ja - natürlich wäre viel Arbeit umsonst, wenn es keine Schaltpläne gäbe. Und ausserdem etwa dreissig Seiten von Tagesnotizen. Teile von diesen sind mehr oder weniger verändert als Forumsbeiträge aufgetaucht *ggggg*.
Egal - jeder machts so, wie er es mag.
Hi Zusammen!
Nun meld ich mich mal wieder mit meinem Projekt Quentin (Muss mir noch einen besseren Namen überlegen! ;))!
So, ich hab mich entschieden wieder weiter zu basteln! bzw. ziemlich viel neu zu machen!
Was will ich verbessern:
-klar- Plexiglas muss weg, da kommt jetzt Dibond oder Lexan hin, ich tendiere zu Dibond.
-neues Bussystem (Warscheinlich I2C, oder ein neues selbst entwickeltes)
-inverse Kinematik (werde ich nachher noch darüber reden)
-neues Netzgerät
Zum Material:
Ich denke mal ich werde Dibond nehmen, weil ich noch nichts schlechtes hier im Forum gehört habe und weil es sich anscheinend gut bearbeiten lässt. Wenn ich das recht verstanden habe kann man das auch nicht biegen.
Zum Bussystem:
Ich werde wohl den I2C verwenden, weil ich da nicht mehr so viel selbst erstellen muss und weil es dann nur 2 Leitungen hat (geringeres Risiko beim Versagen der Leitungen)
Nachteil: Er ist wohl etwas langsamer
Zur inversen Kinematik:
Ich hab mich eigentlich hauptsächlich damit beschäftigt, seit ich wieder übers Projekt nachdenke. Am Anfang wollte ich es mit Funktionen (der Algebra, nicht der Informatik) probieren, dass das Kniegelenk im richtigen Winkel steht (Also damit der Fusspunkt dann am richtigen Ort steht), aber dann hab ich plötzlich gemerkt, dass eigentlich alles über die Trigonometrie auszurechnen ist (Haben wir momentan in der Schule!), als ich dann mal auf ikarus homepage war, sah ich dass er es auch über die Trigonometrie gemacht hat (Aber ich glaube etwas anders als ich es machen werde). Nun eine Frage: Wenn ihr (Hexapod bauer oder andere Servo verwender) irgend einen Winkel bestimmen müsst, macht ihr das mit Graden? Also findet ihr heraus wie viele schritte (vom Servo) ein Grad ist und könnt so z.B. angeben: Winkel Hüftgelenk->65Grad? Oder wie macht ihr das?
Ich hoffe die Inverse Kinematik wird dann so funktionieren….
Was mir noch passiert ist: im Laufe von meiner Hexapod bau Zeit sind mir zwei Servos kaputt gegangen (BMS620 39.Fr.), dann hab ich die mal aufgeschraubt, was denn passiert ist und da hab ich festgestellt, dass es beides mal beim selben Zahnrad genau die zwei selben „Zacken“ abgebrochen waren, nun sage ich natürlich warum ein neues Servo (39Fr, 26Euro) kaufen, wenn nur ein Zahnrad (10Rappen, 6.66Cent) kaputt ist!?! Hat jemand eine Idee wie ich so ein Zahnrad bekommen könnte, Beim conrad nachfragen? Oder beim Hersteller? Oder irgendwo eines erstellen lassen? Es ist eben Kunstoff und nicht Metall…
Das ist es dann erst einmal…
Warscheinlich wird es noch eine gewisse Zeit gehen (halbes Jahr? Bis Quentin renoviert ist)
Liebe Grüsse
Vinc
Hallo !
IK ist auch nichts Grosses!
Ich habe folgendes gemacht :
1. Ein Bein gebaut.
2. Dieses Bein eingespannt und um 90 ° gedreht.
3. Den Wert ermittelt, um den sich dieses Bein dann gedreht hat.
4. Diesen Wert geteilt durch 90 und Du hast den Multiplikator für dein Servo.
Jetzt wird es schwierig !!
Entweder nimmst Du an, das das für alle Servos gleich ist, oder Du berechnest jedes Servo separat.
Ich habe alle Servos gleich gesetzt.
Nun werden wieder einige sagen:
Das kann man so nicht machen, jedes servo hat eine andere Auslenkung.
Sch....... drauf .
Den Unterschied konnte ich nicht ermitteln.
Danach gibst Du den Winkel ein, um den sich das Bein Vor bewegen soll.
Mittels Sinus- und Cosinus Satz berechnest Du die Stellungen aller anderen Servos.
Fertig
Roland