Kugelförmige Räder ?

[PICture]

Es könnte sein, dass sich die Styroporräder auf Kunsstoffboden aufladen und am Boden "kleben" bleiben.

Hoffentlich würde an den Räder nur Staub "kleben". Das wäre sogar gewünschte aber bisher fehlende praktische Anwendung meines k.T.: eine Prüfung ob mein Staubsauger ("Selbstsau") schon fahren müsste.

Eine Anmerkung zum Styropor, Styropor quitscht.

Ich werde das so basteln versuchen, dass die Räder am Tepichboden sicher nicht quitschen werden, notfalls werden Tischtennisbälle verwendet.

[White_Fox]

Danke für weitere Beiträge aber ich verstehe ab #6 nix, weil ich gelernt habe, dass eine Kugel und eine Fläche gemeinsam nur ein Punkt haben. Bei einem auf drei Stützen stehendem Gewicht von max. 100 g ergibt es max. 33g / Punkt, was für mich praktisch vernachlässigbar ist. Ich muss es zuerst Basteln und sehen was und wie sich bewegt.

Mein Gedankenschluß, den ich versucht habe dir zu vermitteln, ist Folgender: Die Kugel will sich einfach in ine andere Richtung bewegen, als sie es kann. Was passiert bei einem Auto, wenn die Räder V-förmig zueinander stehen anstatt parallel ausgerichtet zu sein? Bis zu einem gewissen Grad geht das schon...unter hohem Reifenverschleiß und Energieaufwand.
Und ich vermute, deine Achskonfiguration wird sich ähnlich verhalten.

Versuche einfach mal Folgendes: Nimm einen Ball und versucht ihn so über den Boden zu rollen, daß sich die Drehachse des Balls schräg zum Boden befindet. Und du wirst feststellen, daß das nur schwer bzw. gar nicht geht.

[HeXPloreR]

Hallo PICture,

bau doch einfach einen "Bristelbot" ohne drehende Reifen/Kugel oder was auch immer. Einen Vibrationsmotor, gleichzeitig als Gewicht und das Ganze auf einem Servo über Kopf hängend zum lenken


Viele Grüße
Jörg

EDIT: Der iRobot Audi ist nun aber garnicht mal so ähnlich zu Deiner "Skizze" was das Antriebskonzept betrifft.

[PICture]

Mein Gedankenschluß, den ich versucht habe dir zu vermitteln, ist Folgender: Die Kugel will sich einfach in ine andere Richtung bewegen, als sie es kann.

Die Kugel wird sich so bewegen, wie sie per Drehmoment gezwungen wird, weil der Motor sie um das was sie "will" nicht "fragt".

[White_Fox]

Wie gesagt...probiere einfach mal aus, was ich dir gesagt habe: Nimm einen Ball und versuche ihn so über eine glatte Fläche längs einer Linie zu rollen, daß sich die Drehachse des Balls in schrägem Winkel zur Fläche befindet. Besonders gut gelingt das Experiment, wenn Ball und Fläche aus einer Materialkombination mit besonders hohem Reibungskoeffizienten bestehen.
Du wirst feststellen, daß dir das nicht gelingen wird ohne Reibung zu verursachen.

Die Kugel wird sich so bewegen, wie sie per Drehmoment gezwungen wird, weil der Motor sie um das was sie "will" nicht "fragt".

Du hast im Eingangspost etwas von 8mW-Motoren geschrieben. Soviel Drehmoment um irgendetwas seinen Willen aufzuzwingen ist da nicht vorhanden. Auch wenn dein Solartierchen nur 100g Masse haben soll wäre ein reibungsarmer Antrieb sicherlich erstrebenswert.

[Geistesblitz]

Soweit ich das sehe entsteht die Reitung aber auch nur dadurch, dass die verscheidenen Bereiche der Aufstandsfläche (die kleine Fläche zwischen Kugel und Boden) unterschiedlich schnell bewegen. Wenn man das mit einer Stahlkugel auf Stahl versucht, dürfte man da nur wenig Reibung spüren, während es mit einer Gummikugel auf glattem Boden schon eher spürbar wird. Das Ganze hängt also von der Materialwahl ab, wobei man da dann einen Kompromiss aus Härte (kleinere Aufstandsfläche) und Griffigkeit finden muss.

[Manf]

Zur Erläuterung des Prinzips kann man die Achse (der konstant rotierenden Kugel) ja erst einmal senkrecht stellen und von der Lage ausgehend kleine Abweichungen einbringen.
Man erhält bei kleinen Auslenkungen große Änderungen in Richtung und Geschwindigkeit.
Bei einem Winkel von 90 Grad, also bei waagerechter Achse, entspricht es einem normalem Rad, kleine Abweichungen bewirken in dieser Auslangslage nicht viel.

[PICture]

Danke Manf und Alles Beste zum Geburtstag !

Ich habe bloss auf fast senkrechten zum Boden sich auf sehr schnell drehenden Motorachsen bewegende BEAM-er gesehen. Weil meine schwache Getriebestepper sehr langsam drehen, habe ich mir noch einfache zusätzliche Untersetzung zum experimentieren ausgedacht. Sollte es unnötig sein, werde ich selbstverständlich "normale" Räder verwenden.

[White_Fox]

Und PICture...hast du schon erste Versuche unternommen?
Wie sind sie gelaufen?

[PICture]

Hi White_Fox,

noch nicht, weil ich wegen gesundheitlichen Problemen mit zusamenlöten der Steuerung vom geplanntem Fahrgestell bis Sommer warten muss (siehe auch: https://www.roboternetz.de/community...l=1#post612661 ). Es geht nur noch etwas bei allen vollgeöffneten Fenster, sonst würde ich ersticken._.

Bisher habe ich mir die Befestigung der Kugelräder mit gleicher Höhe des Fahrgestells bei diversen Neigungen skizziert und bitte Euch um Beurteilung und Vereinfachungsvorschläge:

                ____________________
       Fahr- -> ____________________     GS = Getriebestepper
       gestell      _#_  ____
                       ||.---#---.       KR = Kugelrad
                       |||   GS  |
                       ||'-------'       Verbindungen:
                       ||    |
                       ||   /#\          # = feste
                      X||D (KR )
                            \_/          X||D = drehbare (Schraube)
                --------------------
                ////////////////////

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