Hallo Waste,
ich habe Dein Programm gerade ausprobiert. Lustig wie der Asuro fährt. Er tickert ein bischen wie ein Uhrwerk. Bei meinem Asuro musste ich allerdings den PWM-Wert auf 140 setzen, sonst ist er stecken geblieben. Nach meinem gemessenen PWM-Diagramm sollte das eigentlich nicht so sein, war aber trotzdem so.

Die Grundlage Deines Programms ist also:
Für einen Tic darf ich 300ms brauchen, dann bewegt sich der Asuro mit 1cm/s.
Beim der 6-fach Kodierscheibe enspricht ein Tic einem Radweg von ca. 2mm ( ich hoffe das stimmt )
2mm/300ms=0,67cn/sec oder hast Du die 8fach Kodierscheibe verwendet ?

Viele Grüße,
stochri