wie durch die Anordnung des Sensors zusätzlich ein D-Anteil dazukommt. Angenommen der Asuro hätte eine lange Schnauze und der Sensor wäre sehr weit vorne. Das hätte eine zusätzliche Hebelwirkung, aber für mich ist das ein reiner P-Faktor.
Ich habe das oben abgeändert in (I und P) anstelle von (P und D). So sollte es heißen.

Es ist so gemeint: Der Sollwert der Position ist der, bei dem sich das Fahrzeug mit seinem Drehpunkt (der Mitte) über der Linie befindet. Die Regelabweichungen werden beim Fahren durch Drehbewegungen, die der geradlinigen Fahrt überlagert sind, ausgeglichen.

Ist der Sensor im Drehpunkt des Fahrzeugs, dann erkennt man die Positionsänderung als eine Integration über die Stellgröße Drehung. Erst bei einer Verlegung des Sensors nach vorne kann man durch eine Drehung schon direkt eine Korrektur der Position des Sensors erreichen, die dann eine Korrektur der Fahrzeugposition nach sich zieht.

Eine einfachere Betrachtung ist, nur die Drehung als Regelvorgang anzusehen, und den Winkel, unter dem die Linie von Sensor erfasst wird auszuregeln. Die Störgröße ist dann die Winkeländerung der Linie die sich bei der aktuellen Geschwindigkeit ergibt und die Korrektur ist gerade die Drehung des Fahrzeugs.

Manfred