Hallo stochri,
hier nochmal die Kennlinie des Liniensensors:
Bild hier
Interessant, deine Überlegungen zu dem Thema! Hier ein paar Anmerkungen von meiner Seite: Die Reibung geht nur als Verstärkungsänderung (K-Faktor) in das Simulationsmodell ein, da bei höherer Reibung nicht mehr die volle Höchstgeschwindigkeit erreicht wird. Die Zeitkonstante des PT1 bleibt bestehen.
Der Begrenzer muss vor den Antrieb, also bei der PWM sein.
Der Soll/Ist-Vergleich kommt gleich nach dem Sensor. Der Sollwert ist 0, also keine Abweichung.
Ich habe ein Modell aus meiner Sicht angehängt und zum Vergleich das Blockschaltbild mit den für die Simulation relevanten Blöcken. Ich hoffe es wird dadurch verständlicher.
Waste
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