Aktueller Stand:
Ich versuche die Scan-Punkte durch Linien zu verbinden und die Linien zu "optimieren", Punkte die praktisch zwischen ihren Nachbarn liegen fliegen raus.
Dann vergleiche ich die Punkte der 2. Messung mit den Linien.
Das geht schnell wenn keine Drehung berücksichtigt wird, leider sind die Ergebnisse dann eher unbrauchbar, wenn trotzdem ein wenig gedreht wurde...
Umgekehrt ist die Dreh-Erkennung allein ebenso ungenau...
Zusammen dauert das ganze auf dem Notenbook über 2 Minuten, obwohl nur Verschiebungen von maximal +-10 cm erlaubt sind (Drehungen von +-10 Schritten = +-18°)
Und wirklich gut ist das Ergebnis auch nicht
Die Messwerte stimmen zwar mit den von Hand ermittelten überein, aber wenn man nachher die Punktwolken ansieht, könnte es doch noch etwas besser passen...
Immerhin ist der RAM-Bedarf nicht so hoch. (bzw könnte gut optimiert werden)
Und mit etwas Glück könnte ein Teil der DV noch währen des Scannens stattfinden, während sowieso auf den Sensor gewartet wird.
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