Gestatten: Trixbella

[Manne51]

Ich habe angefangen, meinen ersten Fahr-Roboter zu bauen.

Name: Trixbella

Abmessungen: 30 cm breit, 23 cm "lang", 9 cm hoch (bisher)
Raddurchmesser 7 cm
Bei 120 U/min ergibt sich dann: 44 cm/sec
Gewicht: 412 Gramm (bisher)
Das Laufrad ist 12 cm von der Antriebsachse entfernt.

Bisher ist nur das Chassis gebaut.

Geplant:
Getriebe-Motoren: 2x RB-35
(mit Klauen-Achskupplung an den Radachsen befestigt)
Motorsteuerung: 1x L293D
Sensoren: 2x Sharp GP2D12
Controller: AVR stk500 mit ATmega16
Akku: 10x 1,2V NiMH

Aufgabe: Fahren und Hindernissen ausweichen

Anbei zwei Bilder

Über den Programmablauf habe ich mir schon Gedanken gemacht.

int main(void) {
	//Aufgabe: fahren und nirgendwo anstossen

	geradeausFahren();
	while(1) {
		abli = getAbstand(links);
		abre = getAbstand(rechts);

		if (abli > mind && abre > mind) {
			// kein Hindernis
			geradeausFahren();
		}
		else if (abre <= mind) {
			// Hindernis rechts
			nachLinksDrehen();
		}
		else if (abli <= mind) {
			// Hindernis links
			nachRechtsDrehen();
		}	
	}
}