Also wenn ich mich jetzt nicht vertan habe, kannst du die Momente so berechnen:
M_2=F_G*b*cos<gamma>
M_1=F_G*(a*cos<beta>+b*cos<gamma>)

wobei du cos<gamma> auch mit cos(180-<beta>-<alpha>) ausdrücken kannst. die horizontale Kraft hab ich mal vernachlässigt, weil der Anteil nur nebensächlich ausfällt und allenfalls noch begünstigend wirkt. Tun wir mal so, als müsste der Bot auch auf Glatteis laufen! Also wie du siehst ändern sich die Momente mit den schenkellängen linear. Die Momente haben keine Sprünge oder so, müsstest halt nur mal gucken, wie's in extremen Lagen aussieht, also z.B. wenn die Füße unter dem Gelenk 1 oder noch weiter unterm Rumpf sind und der Bot so weit wie möglich in Hocke ist, oder so. Und man beachte: es sind nur Haltemomente. Zum "aufstehen" wird dann noch etwas mehr benötigt.
Um den Bezug zu h herzustellen:

h=sin<gamma>-sin<beta>

Zu deinem Vorschlag, als berechnungsvereinfachung einen Ersatzschenkel zu denken: Was willst du berechnen? Und was meinst du mit innerhalb des Dreiecks?
Grüß
NRicola