Ist noch wer da ?
Ich hab zwei Varianten angefügt, wie man die Sache mit dem Knie angehen könnte, und würde mich über Tips oder andere Vorschläge freuen.
In beiden Fällen gehe ich von dem bisherigen Resultat aus, das ja in einem Drehmoment und einer Bein-belastung mündet.
Die erste Variante ersetzt nun das bisherige Bein durch zwei andere, die zusammen diese Kräfte aufbringen müssen (Wäre das Knie fixiert, wäre die Situation unverändert)
Die zweite läßt das Bein, wie es ist, und erweitert nach rechts um einen Oberschenkel. (Wäre hier die Schulter steif, bliebe ja alles beim Alten)
Es ist die Überlegung, in welcher Variante vorstellungsmäßig und rechnerisch günstiger sein könnte.
Einschränkung: Es wird einfach vorausgesetzt, das die Beine ausreichen stabil sind, mit den Biegemomenten fertig zu werden. Auch das Eigengewicht der Beine kann man mal außer acht lassen.
Hauptsächlich geht's jetzt um die Drehmomente, die ja für die Servos relevant sind.
Zitieren
Lesezeichen