_Sensor durch Rotorblätter hindurch?

[maze2k]

Warum muss es eigentlich ein Indoor Heli sein? Lasst ihn doch draussen fliegen und richtet die Sensoren nach unten (zum Landen). Da ist nichts im Weg.

Wenn der Sensor unter dem Hauptrotor sitzt, musst du eben sehr oft messen, jedes mal so kurz wie möglich. Du hast ja auch den Abstand vom Sensor zum Rotor. Den speicherst du als Konstante im Programm und vergleichst dann jedes mal den Sensorwert mit dieser Konstante. Überschreitet der Sensorwert den Abstand (eventuell + einen kleinen ungenauigkeitspuffer), dann hast du höchstwahrscheinlich den richtigen Wert.

Das könnte man auch in einer Schleife machen, so bist du nicht auf eine bestimmte Anzahl an Messwerten angewiesen.

Messwert = Sensordaten;
while(Messwert <= Abstand + Puffer) {
Messwert = Sensordaten;
}
AktuellerAbstand = Messwert;

Da der Heli aber zerbrechlich ist und du nicht aus ungeschickten Messabständen oder ähnlichem den Heli schrotten willst, kannst du noch einen Zähler einbauen, z.B. wenn du seit 0,5 keinen aktuellen Abstand hast, steige nicht weiter, bis der aktuelle Abstand da ist. (Hier muss allerdings auch gewährleistet sein, dass der Sensor für sehr große Abstände, die er nicht mehr messen kann, einen hohen Wert liefert, ansonsten musst du diesen Fall auch behandeln).

Ich hoffe, das hilft dir noch ein wenig.

Moin!

2000 Rpm sind Rounds per Minute nicht per Second.
Also ca 15 ms Zeit zwischen zwei Rotorblättern.
Schallgeschwindigkeit ~340 m/s
->0,015*340=5,25 m.
d.h. Entfernungen von 0-2m sollten sich messen lassen.

MfG Axel

[Sefiroth]

@uwegw:
Danke für die Links. Werde die in Berlin mal mit ein paar Mails nerven *g*

Und ebenfalls Danke für die Rechnung. Sieht echt nicht rosig für den US Sensor aus. Andererseits muss der Schall das Rotorblatt in dieser Zeit nur passieren, dann kann er sich in der Außenwelt austoben und wenn er von einem Objekt reflektiert zurück kommt bleibt nur zu hoffen, dass gerade wieder kein Rotorblatt im Weg ist. Aber mir ist das ehrlich gesagt zu unsicher...

Die Reichweite sollte schon mindestens 2-3 Meter (so 5 bis 10 Meter wäre aber besser) betragen. Wir werden das Ding wahrscheinlich eh drinnen starten lassen.

---

@maze2k:
Den Rotor aufbohren und da Schleifkontakte mit ausreichender Qualität einzubauen dürfte unsere Fähigkeiten leider bei weitem übersteigen.

Der Heli soll eigentlich nicht als Inddoor konzipiert werden. Aber ich gehe davon aus, dass wir den nur drinnen verwenden werden und da wäre es schade, wenn er uns die Deckenverkleidung wegschrabt...

Die Messauswertung ist mir schon klar. Man könnte wirklich ne Serie von Messwerten aufnehmen und diese dann entsprechend sortieren. Ist aber trotzdem ne unsichere Sache... Man misst ja schon im Normalfall (ohne Rotor im Weg) mehrmals um Störwerte auszusortieren.

---

Vielleicht müssen wir das so machen, dass der Heli einfach eine maximale Höhe programmiert bekommt. Über die Gyros und Beschleunigungssensoren müste man ja ungefähr errechnen können, wwie hoch man gerade ist.

Ach ja, habe eben erfahren, welches Modell wir haben:
Den "Spirit Pro" von ROBBE !
http://de.robbe-online.net/cgi-bin/r...183e0dc12105f4

Ich frage mich, wie wir da irgendwas einbauen sollen. Das Ding sieht ziemlich klein aus... Wenn man bedenkt was da noch alles rein muss... (3 Gyros,Mikrocontroller, mind. 5 US Sensoren, ...).

Leider sieht es so aus, als wenn der Hauptrotor sehr weit nach hinten reicht. Ob man dann an der Heckflosse überhaupt noch was dranbasteln kann?

[Manf]

Der Hubschrauber soll nicht höher als bis 5cm unter die Decke steigen.

So wie die Aufgabe beschrieben ist gibt es weitere Lösungen:
Messung nach unten und Abzug der Raumhöhe.

Falls die Befürchtung besteht, dass die Messung aufgrund der längeren Strecke zu ungenau wird, kann man ein Seizugpoti einsetzen, das seine Präzision hält. Besonders eine Ausführung mit Endanschlag wird ein Überschreiten der maximalen Steighöhe unmittelbar verhindern.
Manfred

[H.A.R.R.Y.]

So noch ein Versuch, nachdem das letzte Senden ins Nirwana lief:

Dann müsste man den Rotor aufbohren

Die Rotorwellen sind für die auftretenden Fliehkräfte ausgelegt, so wie sie sind. Aufbohren schwächt die Struktur. Also laßt die Finger davon, sonst fliegen Euch die Brocken um die Ohren! No, really: don't do it!!

Wenn ihr mehrere US-Empfangskapseln einbaut die alle vom rückstrahlenden Schall getroffen werden können, dann sollte bei geschickter Anordnung wenigstens eine gerade nicht vom Rotor verdeckt sein, oder? Gilt sinngemäß auch für die Sender. Also dürfte eine kontinuierliche Messung drin sein. Wie genau die ausfällt wage ich nicht abzuschätzen, da die Luftwirbel vom Rotor einiges an Störungen hereinbringen (Ausbreitungsweg!!). Wie sieht es mit (Stör-) Geräuschen im US-Bereich aus? Der Rotor knattert ja nicht nur im hörbaren Bereich.

[H.A.R.R.Y.]

@Manf:

Das geht noch viel einfacher: Einen Haken in den Boden einen in den Heli (natürlich unten ) und das genau abgemessene Seil einhängen. Wetten das der Heli die Decke nie erreicht?

[uwegw]

Den "Spirit Pro" von ROBBE !

nein, wie süß! nen kleiner 87cm- elektro... aber wohl kaum für größere zuladung konzipiert... bei 1300g gewicht wird der antrieb auch nur auf 1300g ausgelegt sein... da könnte man vielleicht noch ein paar prozent draufpacken, aber das ist dann ja nicht gerade viel...
für euch ist der wohl höchstens tauglich, um das fliegen von hand zu üben, bevor ihr euch dann nen ordentlichen benziner mit ordentlich power leistet...

[Spion]

könnte man nicht einfach einen Sensor unten ran bauen und diesen dann den abstand zum boden messen lassen???

Oder man würde eine stange seitlich an den Helikopter ranbauen ( diese muss natürlich bis auserhalb des vom Rotor bedekten bereich liegen), dann kann man da eine Sensor draufbauen ( alternatife wenn das mit dem Hekrotor nicht klapt)

Gruss luca

[womb@t]

wenns indoor ist dann müsst ihr auch seitlich genug abstand haben, dann wäre ne stange sowiso praktisch

[maze2k]

Ich denke mal für die Seiten und zum Boden sind schon die 5 US-Sensoren gedacht, oder?