Bildverarbeitung auf mobilem Roboter

[recycle]

das rausche ist bei der objekt erkennung wahrscheinlich wirklich nicht das problem (das habe ich nocht nicht programmiert). Es ist beim erkennen von bewegung das problem.

Was das erkennen von Bewegungen angeht, gibt es Programme die man in Verbindung mit einer Webcam als eine Art Alarm-Melder einsetzen kann.

Mit irgendso einem Programm habe ich damals mit meiner Webcam auch mal rumgespielt. Das konnte man so einstellen, dass es immer wenn jemand vor der Webcam rumgehampelt ist ein Bild machte und per E-Mail versendet oder auf einen FTP-Server hochgeladen hat.

Ich glaube das Problem mit dem Rauschen war da durch eine Art Schwellwert gelöst. Man könnte einstellen wieviel sich ein Bild zum vorherigen ändern durfte ohne, dass es als Bewegung erkannt würde.
Das gleiche galt für Helligkeitsänderung, denn nur weils dunkel wurde sollte ja auch nicht gleich der Alarm losgehen.

Wenn du zwei Bilder ohne Bewegung hintereinander machst und dein Programm die vergleicht, müsstest du ja ungefähr herausfinden können wie gross der Rauschanteil ist und kannst das als Schwellwert nehmen.

Ich vermute nur, bei dir wird das nicht ganz so einfach sein. Wenn ein Mensch vor einer Kamera rumturnt der vorher nicht da war, ändert sich ja sehr viel an dem Bild, dass heisst der Schwellwert kann so hoch sein, dass Rauschen keine Rolle spielt.

Bei geringeren Bewegungen die schnell nacheinander aufgenommen werden, ändert sich zwischen den einzelnen Aufnahmen nicht so viel, da macht das Rauschen dann einen grösseren Anteil aus.

Aber vielleicht kannst du ja auch Bilder die weiter auseinander liegen vergleichen, also nicht das aktuelle Bild mit dem vorherigen, sondern mit einem von vor ein einer oder 2 Sekunden.
Dann sollte das Rauschen wieder einen geringeren Anteil an der Bildänderung haben.

Was ich mit allerdings gar nicht vorstellen kann ist, wie du Bewegungen erkennen willst, während dein Robby mit der Kamera sich selber bewegt.

das rausche ist bei der objekt erkennung wahrscheinlich wirklich nicht das problem (das habe ich nocht nicht programmiert).

Das ist vielleicht noch ein anderer Ansatz.
Wenn du erst die Mustererkennung machst, müstest du doch eigentlich nur noch die Lage der erkannten Muster auf dem Gesamtbild vergleichen und weisst dann was sich bewegt hat und was nicht.

[NumberFive]

Wenn du erst die Mustererkennung machst, müstest du doch eigentlich nur noch die Lage der erkannten Muster auf dem Gesamtbild vergleichen und weisst dann was sich bewegt hat und was nicht.

genau dahin werde ich es versuche zu ändern. zu bewegung erkenn wenn der robi fährt da ist das egal. geht nur darum wem er steht da soll erkennen wenn jemand kommt.

Gruß

[Albanac]

So ne Uni hat auch ein Bilderkennungssystem gebaut

http://www.roboter-teile.de/Shop/pd1...m?categoryId=2


135€ - aber von der qualität glaube ich seinen preis wert...

[Johannes]

Hm man müsste irgendwie die Bewegungen rausrechnen, die durch die Eigenbewegung zu Stande kommen.

Die Bewegungserkennungen, die einfach die Bilder vergleicht und dann sagt, Bewegung ja oder nein, sind aber nicht besonders sinnvoll, oder habt ihr da eine konkrete Anwendungsidee?

Ich denke, man müsste auf dem Kantenerkennungsalgo (oder Eckenerkennungsalgo, den ich mal programmiert habe, der aber nicht so gut funktioniert hat) aufbauen und dann die Bewegungen der Ecken bzw. Kanten vergleichen. Ich denke, dass man so viel eher die Eigenbewegung rausrechnen könnte. Außerdem wäre es so möglich, wirkliche Objekte zu erkennen. Die Kanten, die sich zueinander relativ gleich bewegen, gehören wahrscheinlich zu EINEM Objekt. So ein Objekt könnte man glaube ich vom Hintergrund ganz gut trennen, da sich dieser auch langsamer bewegt als das im Hintergrund.

Ich denke schon, dass die Cam mit dem eingebauten Rechner schneller Programme ausführt. Schließlich verbraucht das schlanke Betriebssystem weniger Prozessorkapazität als das ganze Windows. Ich werde mal schauen, ob ich im Internet weitere Infos zu dieser Cam finde.

Wie sieht es eigentlich aus, Numberfive, mit einem Mainboard für den mobilen Einsatz? Hast du schon eine Idee für die Stromversorgung etc.?

Gruß
Johannes

[Johannes]

@Albanac
Das ist die CMUcam, aber die liefert nicht so gute Ergebnisse. Für einfache Lösungen ist sie wohl gut, aber wenn Genauigkeit gefragt ist, klappt das nicht mehr so gut. Und ich brauche leider Genauigkeit...

Gruß
Johannes

[Joerg]

Hi Johannes,

Albanac meinte die CMUcam2, mit doppelter Auflösung (176 x 255) und einigen anderen neuen Features.

Um zu eurem Problem zurückzukommen, habt ihr schon mal den LineMode probiert. Hier bekommt ihr dann von den interessierenden Punkten ein Rohbild zurück, was im Host ausgewertet werden kann.

Viele Grüße
Jörg

[Johannes]

Moin,
um Missverständnissen auszuweichen. Die CMUcam, auch die erste Version, ist wirklich gut und für die normalen Hobby-Anwendungen gut zu gebrauchen.
Trotzdem muss man sagen, dass man einfach nicht erwarten kann, mit der CMUcam 1 Farbpositionen genau ermitteln zu können. Hiermit hatte ich große Probleme. Das bezieht sich alles auf die Version 1, mit der neuen Cam habe ich selbst noch keine Erfahrungen gemacht, ich kann mir aber gut vorstellen, dass sich die Cam in ihrer zweiten Version stark verbessert hat.

Ich habe keinesfalls die Absicht, die CMUcam schlecht zu machen. Gut, dass du, Jörg, mich darauf hingewiesen hast. Ich möchte keine schlechte Werbung machen, da die Cam keinesfalls schlecht ist. In diesem Thread geht es aber um fortgeschrittene Bildverarbeitung, und für die ist die CMUcam ungeeignet, aber auch nicht gedacht. Auch mit einer guten Webcam kann man schließlich keine Kinofilme drehen.

Gruß
Johannes

P.S. Jörg, ebenfalls frohe Ostern!

[Johannes]

Moin!
@numberfive
Ich hatte vorhin eine spontane Idee, allerdings weiß ich nicht, ob's was bringt.
Was wäre, wenn man einen Thread verwendet, der die Kameradaten entgegen nimmt und diese dann an unterschiedliche Thread weitergibt?

Beispielsweise könnte es zwei Verarbeitungsthreads geben. Der eine bekommt immer die ungeraden, der andere die geraden Frames.

Nur ne Idee
Gruß
Johannes

[NumberFive]

Hallo Johannes,

könnte man sicher tut nur ist die Frage ob du aus dem rechner noch power übrig hast würde es zeit mässig entschärfen aber mehr auch nicht
mehr als 100 % CPU bekommst du nicht.

Ich denke schon, dass die Cam mit dem eingebauten Rechner schneller Programme ausführt. Schließlich verbraucht das schlanke Betriebssystem weniger Prozessorkapazität als das ganze Windows. Ich werde mal schauen, ob ich im Internet weitere Infos zu dieser Cam finde.

Entweder habe ich mich verlesen oder du hast mehr gesehen wie ich da kannst du jedes betriebs system auf spielen auch windows. So finde past die aussage nicht so ganz.

[Johannes]

>könnte man sicher tut nur ist die Frage ob du aus dem rechner noch power übrig hast würde es zeit mässig entschärfen aber mehr auch nicht
mehr als 100 % CPU bekommst du nicht.

Das ist klar. Nur laufen auf dem Rechner ja noch mehrere Threads als von dem eigenen Programm ab. Wenn nun das eigene Programm mehrere Threads hat, bekommt es nicht nur 1/10 (bei 9 Windows Threads) sondern vielleicht 1/2 (bei ebenfalls 9 eigenen Threads). Die Aufteilung meine ich.

Ich bin mir da nicht sicher, aber ich könnte mir vorstellen, das das klappt. Trotzdem wird dabei eine kleine Zeitverzögerung auftreten.

Gruß
Johannes

P.S. zur Cam, hast Recht, mein Fehler. Trotzdem muss diese Cam besser für Bildverarbeitung geeignet sein, sonst würde das Produkt ja kaum Sinn machen und die Bemerkung "Real time image preprocessing" nicht passen.
Naja, das Ding ist sowieso zu teuer, und ob es dann am Ende die gewünschten Ergebnisse liefert, ist auch nicht klar. Aber vom Prinzip finde ich das Ding gar nicht schlecht. Zwei von den Kameras könnten die Daten per Lan austauschen und dann Objekte erkennen. Ob das mit einem Rechner und zwei Webcams klappt, muss man ausprobieren.