das rausche ist bei der objekt erkennung wahrscheinlich wirklich nicht das problem (das habe ich nocht nicht programmiert). Es ist beim erkennen von bewegung das problem.
Was das erkennen von Bewegungen angeht, gibt es Programme die man in Verbindung mit einer Webcam als eine Art Alarm-Melder einsetzen kann.

Mit irgendso einem Programm habe ich damals mit meiner Webcam auch mal rumgespielt. Das konnte man so einstellen, dass es immer wenn jemand vor der Webcam rumgehampelt ist ein Bild machte und per E-Mail versendet oder auf einen FTP-Server hochgeladen hat.

Ich glaube das Problem mit dem Rauschen war da durch eine Art Schwellwert gelöst. Man könnte einstellen wieviel sich ein Bild zum vorherigen ändern durfte ohne, dass es als Bewegung erkannt würde.
Das gleiche galt für Helligkeitsänderung, denn nur weils dunkel wurde sollte ja auch nicht gleich der Alarm losgehen.

Wenn du zwei Bilder ohne Bewegung hintereinander machst und dein Programm die vergleicht, müsstest du ja ungefähr herausfinden können wie gross der Rauschanteil ist und kannst das als Schwellwert nehmen.

Ich vermute nur, bei dir wird das nicht ganz so einfach sein. Wenn ein Mensch vor einer Kamera rumturnt der vorher nicht da war, ändert sich ja sehr viel an dem Bild, dass heisst der Schwellwert kann so hoch sein, dass Rauschen keine Rolle spielt.

Bei geringeren Bewegungen die schnell nacheinander aufgenommen werden, ändert sich zwischen den einzelnen Aufnahmen nicht so viel, da macht das Rauschen dann einen grösseren Anteil aus.

Aber vielleicht kannst du ja auch Bilder die weiter auseinander liegen vergleichen, also nicht das aktuelle Bild mit dem vorherigen, sondern mit einem von vor ein einer oder 2 Sekunden.
Dann sollte das Rauschen wieder einen geringeren Anteil an der Bildänderung haben.

Was ich mit allerdings gar nicht vorstellen kann ist, wie du Bewegungen erkennen willst, während dein Robby mit der Kamera sich selber bewegt.

das rausche ist bei der objekt erkennung wahrscheinlich wirklich nicht das problem (das habe ich nocht nicht programmiert).
Das ist vielleicht noch ein anderer Ansatz.
Wenn du erst die Mustererkennung machst, müstest du doch eigentlich nur noch die Lage der erkannten Muster auf dem Gesamtbild vergleichen und weisst dann was sich bewegt hat und was nicht.