Servos an Analogausgang von Microcontroller anschließen?

[nose]

moin,
ich hab jetzt schon verstanden wie ein normaler Servo funktioniert und was für Impulse er haben will. Aber was mir immer noch nicht klar ist, was kommen denn bei meinen Analogeingängen für Signale raus? Wenn ich den Wert in der Programmierung auf 50% festlege, also ca. 127, kommt dann ein Rechtecksignal da raus was die Hälfte der Länge der PWM-Rate hat?
Und kann man diese Signale nicht durch eine zusätzliche Schaltung so transformieren, dass sie zu genau den vom Servo verlangten Signalen werden?

[frank-findus]

Hallo,

es gibt noch eine Alternative, die nicht übermäßig genau ist, aber dafür sehr ainfach zu realisieren, habe ich selber schon gemacht: Dabei nimmst du nur Motor, Mechanik und das Poti aus dem Servo, die Elektronik des Servos wird entfernt. Du schließt den Servomotor über 2 Leistungstreiber in Brückenschaltung an den Microcontroller an. Mein Conrad-Microservo funktionierte schon mit TTL-Leisungsgattern aus der Kramkiste. Das Servopoti wird zwischen Plus und Masse angeschlossen und der Schleifer an einen Analogeingang ... nun noch 5 Zeilen Code und fertig ist die Servosteuerung. Die erreichbare Auflösung (Positionen) hängt von der AUflösung des AD-Wandlers ab (z.B. 8 Bit = 256). In der Nähe des Haltepunktes kann man durch Impulsmodulation dafür sorgen, das der Servo nicht übers Ziel hinausschießt und pendelt ...

Frank

[ICH_]

10 - 30ms halte ich für vollkommen übertrieben.

Und wieso, wenn ich fragen darf?
Bei mir haben bis jetzt alle Servos in dem Bereich funktioniert, wahrscheinlich arbeiten die auch noch in einem viel größeren Bereich, das hab ich aber nicht getestet. Und chr-mt hat ja auch schon geschrieben, dass es soetwas, dass die Frequenz verdoppelt, zu kaufen gibt und welchen Zweck es hat! Und wenn es das zu kaufen gibt funktioniert es wohl ... wenn du es mir schon nicht glaubst

[nose]

hoi,
also ich denke auch, nach all dem was ich gelesen habe, dass es dem Servo relativ egal ist ob alle 20ms oder schneller oder langsamer ein Signal für ihn ankommt. Sonst würden doch wirklich die Servossignalverstärker keinen Sinn machen. Und wenn ich grad mal von der Seite http://www.sprut.de/electronic/modell/allgemein/ zitieren darf, da steht unter der Funktionsweise des Servos:

"Eine Steuerschaltung vergleicht den Kanalimpuls mit dem Generatorimpuls. Bei einer Abweichung wird der Motor angesteuert, damit das Potentiometer verstellt, und der Generatorimpuls angepasst."

Das wird dieser Steuerschaltung doch egal sein wenn da öfter ein Signal kommt. Ich denke die Einhaltung des 20ms Intervalls ist nur für die Fernsteueranlage und den Empfänger relativ wichtig, damit der Empfänger weiß wann welcher Kanal gesendet wird.

Aber nochmal zu meinen Fragen. Was kommt denn jetzt bei meinem PWM Kanal an der C-Control, abhängig von der Zahl die ich in der Programmierung einstelle, raus?
Und was sagt mir die PWM-Rate von 1953 Hz?

Gruß
Daniel

[recycle]

also ich denke auch, nach all dem was ich gelesen habe, dass es dem Servo relativ egal ist ob alle 20ms oder schneller oder langsamer ein Signal für ihn ankommt. Sonst würden doch wirklich die Servossignalverstärker keinen Sinn machen.

Dass Servos das mit der Frequenz nicht ganz so ernst nehmen habe ich auch schon oft gelesen. Habe ja auch oben schon geschrieben, dass sie da nicht so pingelig sind.
Allerdings gibt es da ganz sicher Grenzen. Nach oben sowieso, denn der Impuls muss ja mindestens zwischen 1 u. 2 ms lang sein.
Bei zu niedriger Frequenz habe ich öfter gelesen, dass die Haltekraft nachlässt. Wenn man dann noch weiter mit der Frequenz runtergeht, vermute ich mal, dass der Servo anfängt zu flattern.

Und was sagt mir die PWM-Rate von 1953 Hz?

Falls man das als PWM Frequenz interpretieren darf, wirst du den Servo damit nicht so ohne weiteres ansteuern können. Bei einer Frequenz von 2kHz ist die Periode ja nur 0,5 ms lang, der Servo erwartet aber Impulse zwischen 1 und 2 ms.

[nose]

Bei einer Frequenz von 2kHz ist die Periode ja nur 0,5 ms lang, der Servo erwartet aber Impulse zwischen 1 und 2 ms.

Welche Periode meinst du? Die Periode in der ein Signal gesendet wird ist dann maximal 0,5ms lang? Wobei ich mich auch frage wie du auf 0,5ms kommst, denn 2khz sind ja 2000 1/s und wenn man das in ms umrechnen will kommt man doch auf 2 1/ms, oder versteh ich hier was grundlegend falsch?
Also wenn ich mir das logisch überlege, dann wäre es doch eigentlich am sinnvollsten mit der PWM-Rate anzugeben wie oft in der Sekunde maximal ein Signal ausgesendet werden kann. Und das wäre dan hier bei der C-Control 1953 mal pro Sekunde oder 1,953 mal pro ms. Es wäre ja nicht so sinnvoll die maximale Signallänge mit der PWM-Rate anzugeben, da man diese ja mit dem Wert in der Programmierung variiert.
Eigentlich sollte man doch dann auch in einem Versuch messen können, wie lang die Signale bei welcher Zahl in der Programmierung sind und so könnte man dann rausfinden, was 1-2ms Signallänge entsprechen, oder?

[Klaus_0168]

Hi all,

10 - 30ms halte ich für vollkommen übertrieben.

Und wieso, wenn ich fragen darf?
Bei mir haben bis jetzt alle Servos in dem Bereich funktioniert, wahrscheinlich arbeiten die auch noch in einem viel größeren Bereich, das hab ich aber nicht getestet. ...

Die Periodendauer handelsüblicher Modellbauservos von 20ms kann, abhängig von der Marke, um +- 3ms verändert werden. Vor einiger Zeit ist hier mal ein ähnlicher Thread gelaufen, in dem jemand eine Art 'Testbericht' unterschiedlicher Servomarken gepostet hat. Laut diesem Thread wirkt sich eine größere Verletzung der Periodendauer auf die Genauigkeit der Positionierung aus (Brummen und Zittern der Servos).

Die eigentliche Information ist bekanntlich in der Pulsweite codiert. Hier sollen die Bandbreiten bei 0.8 bis 2.3ms liegen. Es gibt eine Art Norm für das Servosignal. Toleranzen und konstruktive Reserven weiten den Signalbereich natürlich etwas aus. Ich würde mich darauf allerdings nicht verlassen.

... Und chr-mt hat ja auch schon geschrieben, dass es soetwas, dass die Frequenz verdoppelt, zu kaufen gibt und welchen Zweck es hat! Und wenn es das zu kaufen gibt funktioniert es wohl ... wenn du es mir schon nicht glaubst

Sinn und Zweck unbekannter Schaltungen kann ich nicht beurteilen. Nur weil es etwas zu kaufen gibt heißt es noch lange nicht, daß es auch für den gewünschten Einsatzfall zu gebrauchen ist.

Grüße Klaus

[Skilltronic]

Hallo

Meine Erfahrung ist, dass man bei Servos sowohl mit 20 als auch mit 10ms langen Intervallen arbeiten kann, dazwischen habe ich es noch nicht ausprobiert, jedoch sind sie bei 10ms tatsächlich etwas ruhiger und kräftiger.

Aber zur eigentlichen Frage: der PWM-Ausgang ist wie die ganze C-Control1 zum Ansteuern von Servos völlig ungeeignet. Der funktioniert so, dass der Ausgang mit immer gleichbleibender Frequenz (1953Hz) ein- und ausgeschaltet wird. Einstellen kann man nur das Verhältnis zwischen High- und Lowzustand innerhalb der festen Periodendauer. Fliesst der Strom z.B nur während der Hälfte der Zeit, wird im Mittel auch nur die halbe Leistung übertragen. Die Trägheit eines Motors sorgt für diesen Mittelwert.

Mit anderen Mikrocontrollern die schneller sind, ist Servoansteuerung einfacher.

Gruss
Skilltronic