So schwierig ist das doch eigentlich garnicht. Du musst Controllerboard am besten per I2C mit RN-Speak verbinden.
Ein Beispiel wie RN-Control das Modul RN-Speak ansteuert findest du doch in der Doku:

https://www.roboternetz.de/wissen/in...grammbeispiele

Dort stehen auch die Befehle in einer Tabelle