Umbau eines X-Ufos auf Autonomen Modus...wer macht mit ??

[Anubisbot]

So habe Heute meine Motorregler bekommen, die sind ja süss
Ich werde die heute mal Testen...

Und dann berichten..

[DerMarkus]

@Anusbisbot
Hi, ich bin auch gerade dabei ein X-Ufo nachzubauen. Allerdings werde ich auch die Mechanik selber bauen.
Wie ist dein aktueller Status ? Welche Erfahrungen hast du mit dem X-Ufo sammeln können ? Wie sieht dein Reglerkonzept aus ?

Was ich erreichen möchte:
- Version A: 3-Achsen Gyro Stabilisierung -> Operator gibt die Drehraten
vor.
- Version B: Lagewinkelschätzung -> Operator gibt die Lagewinkel vor.
- Version C: Autonomer Flug.

Bisher habe ich folgendes gemacht:
- Matlab / Simulink Modellbildung + Grobe Reglerauslegung.
- Übertragung der Regler in eine kleine OpenGL 3D Simulation um fliegen zu lernen )
- Konzeption der IMU.

Was mache ich gerade:
- IMU PCB bestücken

Was folgt danach:
- Programmierung IMU mit dem Ziel kalibrierte Sensordaten zu bekommen.
- PWM Board zur Ansteuerung der Motoren entwickeln.
- Genaue bestimmung der Motorparameter ( bisher nur Schätzwerte ).
- Aufbau des Flugmodells.

[Anubisbot]

Hi, mein Szand der Dinge ist, das die Regler die ich bekommen hatte, von GWS alle defeckt wahren..

Was aber nun zu gute hat das ich die großen 480 Regler nun für den selben Preis bekomme

Dann kann ich mit meiner Elecktronick nicht nur das X-Ufo fliegen sondern auch Quadcopter mit bis zu 480 Motoren...

Zu meiner Reglung:
Ich habe lange hin und her überlegt und mir dann doch die Javelin Stamp geholt. Da ich eigentlich webprogramierer bin ist das mit Java einfach himlisch. Ok der Preis ist nicht gerade ohne aber Ich finde es hat sich gelohnt.

Die java Stamp liest mir die signale der RC Fernsteuerung aus.
Und bekommt 4 analoge signale zu auswertung der Beschleunigung / Winkel. Ich werde ein Gyro und ein 3 Axen Beschleunigungssensor verwenden. Dert Gyro ist für die Gier funktion.

Aus den Daten wird dann die neuen PWM Signale für die Motorregler erstellt.

Als erstes werde ich das Programm zur Stabeliesierung bei RC Knüppel null stellung Schreiben, dann zur berechnung und einbindung der RC Steuersignale und dann wie bei dir der Autonome flug, wo dann
noch ein GPS und ein Ultraschall Sensor dazu kommt.

Ich denke ich werde jetzt kommende woche meine ersten flügversuche machen.
Ich kann dir nur empfehlen nim zur entwicklung das X-Ufo da es fast unkaputtbar ist durch den Epp Ring. Und ein defecktes bekommst man ja recht günstieg.

MfG
O.Rennfort

[DerMarkus]

Hey super das du schon Flugversuche unternimmst ! Wirst du ein Video drehen ? Das wär Klasse !
Als Motor verwende ich Brushless Motoren + Modellbauregler ich befürchte nur das sie vor Weihnachten nicht mehr eintreffen
Hast du zufällig nen Link zu der Javelin Stamp ? Das würde mich auch interessieren. Ich verwende ein Gumstix Board. Nen bissel verwirrt bin ich gerade wegen deiner Sensorausstattung. Du schreibst das du nur einen Gyro und drei Beschleunigungsmesser verwendest ? Wie wirst du die Lagewinkel bestimmen ? Nur über die Beschleunigungsmesser ? Weil das geht dann nur für den Schwebenahenzustand, deine Beschleunigungsmesser messen ja auch die Beschleunigung deines Ufos und nicht nur die Erdbeschleunigung. Der bessere Weg wäre, die Drehraten der Gyros aufzuintegrieren und durch die Beschleunigungmesser zu korrigieren. Ich hab mir eben mal das Datenblatt zu dem Gyro angesehen den du verwendest. Er hat nur eine Updaefrequenz von 30 Hz. Reicht dir das ?

[Anubisbot]

Ja ich werde ein Video davon reinstellen... denke so Freitag oder samstag..
Du hast recht ich will als erstes den schwebenahen zustand durch die Beschleunigungs Sensoren erreichen. Und nein ich verwende ein Modelbau Gyro, Da das Borad was ich entwickle Universell sein soll, habe ich es so aufgebaut, das Empänger,Flugregler,Gyro aus dem Modellbau verwendet werden können.

Also im Grunde soll es eine nachrüst sache für die X-Ufo fracktion werden.
Habe heute mein Failsave und entstör Lib geschrieben, und funktioniert super.
Bekomme 5 RC kanäle ausgelesen und in echtzeit wieder per PWM zu den Flugreglern. wobei er ca 10-15 pro sec updatet. also schneller als ich ein Ufo steuern könnte.

Die javastamp bekommt man von http://www.parallax.com
Ist im grunde das gleiche wie ein Gumstick, wobei mir dort die ide nicht zusagte , und für meine zwecke zu groß ist..

Noch mal zu den Sensoren, ich will versuchen uas der schräglage / beschleunigung heraus bei knüppel 0 stellung heraus das zum Hovern zu bringen. und da bei einem solchen fluggerät die Beschleunigung mit dem winckel verbunden ist , müßte mann das auch so berechnen können, mit nur einem nachteil, das die geschwindichkeit begrenzt wird, was aber
ja auch nicht so wichtieg ist, soll ja kein jet werden

[Anubisbot]

So die neuen Motorregler sind da, und die funktionieren nun auch..
habe die schweren kabel durch ein Stecker ersetzt.

Morgen werde ich die Platinen Herstellen und zusammenlöten.
Und dann gehts an s Testen : )

[DerMarkus]

Cool...ich bin gespannt !!!

[Anubisbot]

So nun ist es so weit, der praktische teil kommt

Ich habe meine platine fertieg und soweit ganz gut,
Alles Funktioniert , die RC Signale einlesen und als PWM ausgeben,
sowie die analogen signale der Beschleunigungssensoren.

Nur wenn ich die Motoren anlasse fängt mein analog wert an zu spinnen...

so um die +- 0-10 was ganz schön nerft , da es sich dardurch aufschaukelt...

Aber ich denke mal das ist auch noch zu lösen...

hier ein paar fotos..

[DerMarkus]

Klasse du bist ja schon richtig weit ! Was sieht man denn dort auf den letzten Bildern. Beschreib doch mal. Hast du das Problem mit den Motorstörungen schon lösen können ? Was heisst +- 10 ? +-10 LSB oder Volt oder Grad ?
Ich bin gerade dabei die IMU zu programmieren. Das ist etwas kniffelig weil ich alle Sensoren mit 1kHz sampeln will, da macht der AVR noch dicke Backen )

[Anubisbot]

Hi, ja es geht ganz gut vorrran, für jemanden , der das erste mal eine schaltung gebaut hat

gestern ist mir die Platine der Motortreiber glatt abgefackelt, ein heller lichtbogen ein loch in der platine und naja sonst keine weiteren schäden...

aber habe das schon behoben und heute den ersten flugversuche ohne Sensoren gemacht, was leider unmöglich wahr

Also stand der Programierung ist soweit ca 90% abgeschlossen.

- einlesen der rc signale
- filtern der rc signale
- automatische kalibrierung des rc senders.
- mischen der rc signale ( bis auf yaw, kommt morgen)
- ausgabe der pwm signale an die motorregler

nun habe ich zur zeit nur ein beschleunigungsmesser, der mir den wert auch gut rausgiebt, allerdings wenn die motoren laufen habe ich solche störungen das der mir die werte schwingen zwischen +-20

also wenn das ufo steht ohne motoren an habe ich ein wert 76 für x und 76 für y . bei laufenden motoren bekomme ich also werte wilkürlich so zwischen 55 und 95 ca...

oder ich muss doch drei piezo kreisel verwenden und die einfach zwischen
imu und rc reciver setzen.

oder doch den kreisel aus den usa der mir gleich y und x angiebt und per I2C einlesbar ist ...