"Sick"-ähnlicher Laserscanner im Selbstbau?

[Fritzli]

Hallo

Um das "Weisse" vom "Schwarzen" robust unterscheiden zu koennen, keonnte man ein Histogramm des Bildes machen und anhand dessen eine Schwellenhelligkeit berechnen. Alles darunter ist schwarz, alles darueber ist weiss. So wirds zumindest in der professionellen Bilderkennung gemacht.

Speicher: Du brauchst im Prinzip nur Platz fuer ein Bild, da du gleich waehrend des Einlesens des zweiten die Differenzbildung machen koenntest.

Gruess
Fritzli

[toemchen]

@Jörn:
Über eine Gameboy-Kamera habe ich noch nicht nachgedacht. Es stimmt, die geringe Auflösung würde mich nicht schrecken. Ist denn das Teil einfach und günstig zu bekommen? Ist es so gesehen eine Alternative zum CMOS-Modul, das ich ja nun schon zuhause liegen habe?
Das mit dem USB-Host für Webcam war nur der jetzigen Methode (Videograbben) als unwahrscheinliche Alternative gegenübergestellt. Das verfolge ich eigentlich nicht.
Ein USB-SLAVE als mögliche Kommunikationsschnittstelle ist schon möglich, da gibt es ja z.B. den IOWarrior, auch RS/232-USB-Umsetzer sind denkbar, einfach um ein aktuelles Interface zu haben, das ein Roboter-Hauptrechner nutzen kann.
Wahrscheinlich bleibts aber RS232.

@fritzli:

Speicher: Du brauchst im Prinzip nur Platz fuer ein Bild, da du gleich waehrend des Einlesens des zweiten die Differenzbildung machen koenntest.

Ha! Genau! Daran habe ich noch gar nicht gedacht. So wirds wieder einfacher.
Mit dem Schwellenwert: Kommt auf die genaueren Grauwerte pro Pixel an, die ich eben noch herausfinden will. Wenn die Differenzbildung ein sehr sicheres Schwarz für die nicht laserbelichteten Pixel ergibt, kann man vielleicht mit einer festen Schwelle arbeiten.

[jörn]

Bei Ebay findet sich die Gameboy Kamera relativ oft (z. B. http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?...tem=8248718268)
Unter http://geocities.com/vjkemp/gbcam.htm findet man einiges zur Ansteuerung. Sie verfügt bereits über Funktionen wie zum Beispiel edge extraction, die Dir eventuell weiterhelfen würden.

[toemchen]

So, heute war wieder Bastelabend.

Die Bilder des Videograbbers in VisualBasic einzulesen und zu verarbeiten, geht zumindest für Standbilder ganz unkompliziert. Da hab ich mir die Linienprofil-Funktion doch gleich selbstgestrickt, statt mit irgendwelchen Photoshop-Funktionen herumzuhantieren.

Anbei ein Screenshot.

Sieht ganz gut aus mit dem Signal-Rauschverhältnis. Allerdings steht eine Herausforderung noch aus: Bei hellem Tageslicht.

Als nächstes kommt ein automatisiertes Programm, das den Laser selbst an/abschaltet und dann muß das ganze doch mal auf den Roboter drauf. Dann kann man auch mal versuchsweise die Differenzbilder bei realistischer Geschwindigkeit sehen. Auf Verarbeiten in Echtzeit werde ich allerdings verzichten müssen, da wird der Roboter schon stehenbleiben müssen. Aber da gibt's ja noch das ferne Endziel, daß ein Microcontroller die (Echtzeit-)Verarbeitung übernimmt.

Ein bißchen ausführlicher ist das ganze wieder auf robofriend.de beschrieben, unter dem Menüpunkt "Laserscanner".

Gute Nacht
Tom

[zeric]

Hallo!

Ich bin kürzlich auf dieses Thema gestossen und es hat mich sofort interresiert. Dabei ist mir eine Idee gekommen. Ich weiss nicht ob sie funktioniert, da ich noch überhaupt keine Erfahrungen habe und ich erst 15 Jahre alt bin.

Nun zu der Idee:
Ich frage mich ob es gelingen würde ein besseres Bild zu bekommen, wenn man von einer Kamera das Bild mit einem roten Laser rot herausfilter (Laser als helle Linie) und mit dem Bild mit einem roten Laser grün gefiltert (Laser als sehr dunkle Linie) vergleicht und die Stellen mit dem grössten Unterschied "hervorhebt".

Würde mich interresieren ob meine Idee etwas taugt. und bitte Euch, nicht auf Schreibfeheler zu achten, da ich in Deutsch nicht alzu gut bin.
Ich hoffe Ihr kommt bei meinem Text draus.

Eric

[sigo]

Hallo!



Nun zu der Idee:
Ich frage mich ob es gelingen würde ein besseres Bild zu bekommen, wenn man von einer Kamera das Bild mit einem roten Laser rot herausfilter (Laser als helle Linie) und mit dem Bild mit einem roten Laser grün gefiltert (Laser als sehr dunkle Linie) vergleicht und die Stellen mit dem grössten Unterschied "hervorhebt".


Eric

Hallo Eric,

mit dem roten Filter kannst du in der Tat die rote Laserlinie im Vergleich zum Hintergrund verstärken, also heller machen. Aber mit der grünen Folie machst du keine dunkle Linie, da du die Linie nur weg machst.

Dh. du siehst die Linie, so wie den Rest, der mit dem Umgebungslicht (meist weiß) beleuchtet wird.

Du hättest also ein Bild mit Linie und ein ohne. Nur, dass das grüne Bild total anders aussieht als das rote. Z.B. werden ja grüne Gegenstände hell, rote dunkel. Es ließe sich also auch nichts mehr subtrahieren..

Seh ich das so richtig?
Gruß Sigo

[zeric]

Hallo Sigo

Hast recht, hab später mit einem roten LED und einer grünen und einer roten Folie meine Idee ausprobiert.

Die Idee schwierte mir einfach im Kopt umher und habe sie aufgeschrieben.

Na ja, ich bin erst 15 Jahre Alt und noch sehr unfahren, auch bei diesem Thema. Bin aber auf jede Erfahrung froh.

Gruss ZEric