@solo
Bin mir nicht ganz sicher aber ich glaube es wäre für den Schwerpunkt des Roboters besser wenn die Batterie möglichst nah an der Achse liegen würden.
Nö. Versuch mal einen Besen auf der Hand zu balancieren. Das ist einfacher, wenn die schwere Seite, sprich der Kopf mit den Borsten oben ist.
Beim "balancierenden Roboter hat" man mehr mit der Massenträgheit als mit dem Drehmoment/Hebelwirkung zu kämpfen.
Es geht daher beim Aufbau daher darum, dass der Roboter möglichst langsam kippt, damit die Regelung mehr Zeit hat dem entgegenzuwirken.
Dafür ist es günstiger, wenn das Gewicht weiter von der Achse weg ist.

Hier gibt es noch einen Thread über balancierende Roboter. In dem findest du da eine Menge Infos zu dem Thema.