Nunja, aber wie soll ich das realisieren?
Ich muss ja jeden Istwert sofort verwerten, da der Sensor von Haus aus langsam ist. Und große Änderungen des Istwertes wird es immer geben.
Gerade weil der Sensor ziemlich langsam ist, ist es wichtig, dass du die Messwerte bestmöglichst aufbereitest.
Wenn der Roboter einen falschen Wert bekommt, dauert es ja entsprechend lange, bis der nächste richtige Wert kommt.
Wenn er den Wert um ein paar Rechenzyklen verspätet bekommt, macht das vermutlich weniger aus, als wenn er zwischendurch falsche Werte bekommt.

Wieviel Grad der Roboter sich tatsächlich zwischen 2 Messwerten neigen kann lässt sich (wenn auch mühsam) berechnen oder messen.

Wenn die Differenz zwischen zwei Messwerten grösser ist, kann also nur ein Messfehler vorliegen.
Ein paar Berechnungen oder Vergleiche mit vorherigen Messwerten sind im Verhältnis zum Messintervall des Sensors schnell gemacht.

10 Digits müssten nach deiner Aussage weiter oben ungefähr 2 Grad entsprechen.
In deinem VideoClip sieht es so aus, als würden die kurzzeitigen Ausreißer mehr als 2 Grad betragen.

Bin eben mehr oder weniger zufällig über die folgende URL gestolpert:http://wiki.atrox.at/index.php/GP2D120

Da wird als Vorteil der Sharp-Sensoren genannt, dass sie relativ farbunabhängig messen und als Nachteil, dass es mitunter einige Ausreisser in den Messergebnissen gibt.
Eventuell ist es dann doch hilfreicher die Ausreisser rauszurechnen, als über einen 2. Sensor weitere einzubringen.
Andererseits ist es bei mehreren Sensoren natürlich auch wieder leichter die Ausrutscher zu erkennen.



Aber eigentlich sind die kurzzeitien Ausreisser ja auch ganz nützlich. Dadurch sieht man wenigstens um was es bei dem balancierenden Roboter geht und wie geschickt dein Roboter die Balance hält. Das macht doch optisch richtig was her.

Stell dir vor die Ausreisser wären nicht da. Dann stellst du jemandem deinen Roboter vor die Nase, der steht ganz ruhig auf dem Tisch und die "jemand" fragt: "Na und, was soll das jetzt"?