Hallo,
Zitat von
Goblin
das wäre supi. dann bewegt sich meine kamera auch endlich vernünftig....
da habe ich leider schlechte Nachrichten für Dich, wenn Du bei 1 MHz bleiben willst - es geht nicht, nie und nimmer.. Kann auch nicht, wenn ich mir die angelegte Interruptroutine ansehe.
Mit 4 MHz geht es dann mit Ach und Krach, die Wiederholrate von 31 mS verträgt z.B. der Servo von Conrad netterweise gerade noch.
Die Werte für 4 MHz im Einzelnen:
Reload = 1
Servo Mitte: 80
Servo Rechts: 125
Servo Links: 40
Zu viel anderem ist der Prozessor dann nicht mehr zu gebrauchen, weil er vollauf mit der Servosteuerung beschäftigt ist.
Bei dem Thema Servo dürfte mir im Augenblick kein MCS-Verantwortlicher persönlich begegnen. Nicht weil es nicht funktioniert, das tut es ja innerhalb der gegebenen Grenzen., sondern weil die Beschreibung so grottenfalsch ist, daß man erst mal das Oszilloskop hernehmen muss, um der Sache auf die Schliche zu kommen.
Das war ja nun schon öfter Thema und ist Mark auch bekannt, scheint aber nicht zu interessieren.
Das benutzte Testprogramm hier (englisch, weil ich es mit Rüffel demnächst ins englische Forum stellen will - aber erst wenn ich mich abgekühlt habe):
Code:
'--------------------------- Servotest -----------------------------------------
$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 4000000 'internal choosen
'$crystal = 7372800
'$crystal = 14745600
'$crystal = 16000000
$hwstack = 64
$swstack = 64
$framesize = 64
$lib "mcsbyteint.lbx"
'-------------------------------------------------------------------------------
'The following remarks are valid and tested with Bascom V.1.11.5.2
'Servos need a positive pulse in order to operate. In general the pulse has to
'have a width of 1 mS (left) to 2 mS (right). This pulse has to be repeated
'approximately every 20 mS.
'With the config statement CONFIG Servos we can specify how many servo's we
'will use and which port pins are used.
'A maximum of 14 Servos can be used.
'The SERVO statements use one byte for an interrupt counter and the TIMER0.
'This means that you can not use TIMER0 anymore.
'The reload value specifies the repetition interval of the pulse.
'
'To gain the requierd intervall of 20 mS, a reload value of 10 will work with
'a crystall of 16 Mhz, a reload value of 5 with a crystal of 8 Mhz.
'
'4 Mhz works with a reload of 1 but we never ever will get the standard repe-
'titon rate of 20 mS. The best to be reached is 31 mS. This still will work
'with most servos, but side effects may occur.
'
'Lower clockfrequencies simply don't work!
'
'The pulsewidth depends on the value we write to the corresponding servo array
'-Servo(n)-. In praxis and as a rule of thumb this means for 8 MHz 84 to 168
'-(1 mS to 2 mS), for 16 MHz 78 to 156 and for 4 Mhz 35 to 130.
Const S_middle = 80
Const S_right = 125
Const S_left = 40
Config Servos = 1 , Servo1 = Portd.3 , Reload = 1
Config Portd.3 = Output
Enable Interrupts
Servo(1) = S_middle
Do
Waitms 20
Servo(1) = S_middle
Waitms 100
Servo(1) = S_right
Waitms 100
Servo(1) = S_middle
Waitms 100
Servo(1) = S_left
Waitms 100
Loop
End
'The relevant ISR:
'+0000002F: 930F PUSH R16 Push register on stack
'+00000030: 938F PUSH R24 Push register on stack
'+00000031: B78F IN R24,0x3F In from I/O location
'+00000032: 938F PUSH R24 Push register on stack
'+00000033: 93AF PUSH R26 Push register on stack
'+00000034: 93BF PUSH R27 Push register on stack
'+00000035: 939F PUSH R25 Push register on stack
'+00000036: E6A0 LDI R26,0x60 Load immediate
'+00000037: E0B0 LDI R27,0x00 Load immediate
'+00000038: 918D LD R24,X+ Load indirect and postincrement
'+00000039: 919C LD R25,X Load indirect
'+0000003A: 9601 ADIW R24,0x01 Add immediate to word
'+0000003B: 939C ST X,R25 Store indirect
'+0000003C: 938E ST -X,R24 Store indirect and predecrement
'+0000003D: 2700 CLR R16 Clear Register
'+0000003E: 3081 CPI R24,0x01 Compare with immediate
'+0000003F: 0790 CPC R25,R16 Compare with carry
'+00000040: F411 BRNE PC+0x03 Branch if not equal
'+00000041: 9A93 SBI 0x12,3 Set bit in I/O register
'+00000042: C00F RJMP PC+0x0010 Relative jump
'+00000043: 3090 CPI R25,0x00 Compare with immediate
'+00000044: F041 BREQ PC+0x09 Branch if equal
'+00000045: 3D80 CPI R24,0xD0 Compare with immediate
'+00000046: E007 LDI R16,0x07 Load immediate
'+00000047: 0790 CPC R25,R16 Compare with carry
'+00000048: F048 BRCS PC+0x0A Branch if carry set
'+00000049: 2700 CLR R16 Clear Register
'+0000004A: 930D ST X+,R16 Store indirect and postincrement
'+0000004B: 930C ST X,R16 Store indirect
'+0000004C: C005 RJMP PC+0x0006 Relative jump
'+0000004D: 9612 ADIW R26,0x02 Add immediate to word
'+0000004E: 919D LD R25,X+ Load indirect and postincrement
'+0000004F: 1789 CP R24,R25 Compare
'+00000050: F008 BRCS PC+0x02 Branch if carry set
'+00000051: 9893 CBI 0x12,3 Clear bit in I/O register
'+00000052: EF8D LDI R24,0xFD Load immediate
'+00000053: BF82 OUT 0x32,R24 Out to I/O location
'+00000054: 919F POP R25 Pop register from stack
'+00000055: 91BF POP R27 Pop register from stack
'+00000056: 91AF POP R26 Pop register from stack
'+00000057: 918F POP R24 Pop register from stack
'+00000058: BF8F OUT 0x3F,R24 Out to I/O location
'+00000059: 918F POP R24 Pop register from stack
'+0000005A: 910F POP R16 Pop register from stack
'+0000005B: 9518 RETI Interrupt return
BTW: Das alles gilt für die aktuelle Version V1.11.8.2
Grüße
Henrik
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