ZitierenMoin zusammen,
Ich war mir vor ein paar Wochen schon mal sicher, mir das mit dem Rausrechnen der Störgrößen richtig überlegt zu haben, aber nachdem ich heute noch mal nachgedacht habe, kommt's nicht mehr so ganz hin. So weit bin ich gekommen:
Man nehme einen ADXL-Sensor und baue ihn in ein Flugzeug ein. Eine der Meßachsen (A) zeige in Flugrichtung, die andere (B) senkrecht zur Flugrichtung nach oben. Der zu messende Winkel bezieht sich auf die Achse, die zu beiden senkrecht ist, also die Nickachse des Flugzeugs.
Das Flugzeug bewegt sich zunächst gleichmäßig, also mit konstanter Geschwindigkeit horizontal nach vorn. Das Meßergebnis ist A=0g; B=1g.
Zeigt die Flugzeugnase bei immer noch gleichförmiger Bewegung z.B. um 30° nach oben, ist das Meßergebnis A=sin 30°=0,5g; B=cos 30°=0,87g.
Es ist leicht einzusehen (und nachzurechnen), daß die Resultierende immer die Länge 1 (bei unserem Problem also 1g) hat, weil ich ja durch das Kippen des Flugzeugs die Gesamtbeschleunigung (=Erdanziehung mit genau 1g) in die zwei Komponenten aufteile, die in Richtung der Meßachsen meines ADXL zeigen.
In jedem dieser gleichförmigen Zustände läßt sich der Kippwinkel des Flugzeugs über phi=arctan(A/B) berechnen.
Wird das Flugzeug mit z.B. 1g in seiner Flugrichtung beschleunigt, wäre das Meßergebnis im horizontalen Flug A=1g; B=1g. Die Resultierende hätte also die Länge 1,4 (Wurzel aus 2). Damit weiß ich auf jeden Fall, daß diese Messung für die Lageauswertung ungültig ist, ebenso wie alle anderen Messungen, bei denen nicht die Gleichung A²+B²=1 erfüllt ist (Kreisgleichung).
Alle Messungen, bei denen sie erfüllt ist, müssen dagegen gültig sein, weil ich dort weiß, daß die Summe aller Beschleunigungen, die einwirken, 1g ist. Damit kann außer der bekannten Erdanziehung nichts einwirken, weil die ja schon 1g für sich belegt. Also keine Flugzeugbeschleunigungen, Vibrationen usw.
Ich glaube immer noch, daß ich irgendwie rauskriegen kann, wie ich so eine Messung korrigieren muß, um sie doch verwenden zu können. Wenn's sein muß, auch mit einem weiteren Sensor. Einfach den falschen Summenvektor der beiden Messungen bei gleicher Richtung auf die richtige Länge von 1g kürzen oder strecken geht leider nicht, weil man damit den Fehler bloß zum Teil der anderen Achse zuschiebt, anstatt ihn rauszurechnen.
Aber kann da vielleicht jemand aushelfen? Werd nämlich langsam müde
@JuFo-Gast: Stimmt schon, ich hab ne Wohnung in Erlangen. Allerdings arbeite ich normalerweise im Ausland, bin also selten da. Momentan arbeite ich allerdings in Köln, ist zur Abwechslung mal ganz interessant, in der gleichen Zeitzone wie die meisten anderen hier zu sein. Da kann man viel schneller nachfragen und nachgefragt werden... Treffen im Südgelände fällt aber wohl vorerst doch aus
@eads: Werden da nur Praktikanten gesucht oder auch andere Stellen angeboten? Gibt's da vielleicht einen Link, wo man sich schlau machen und vielleicht über weitere Stellenangebote informieren kann? Ich vermute mal, ich bin hier nicht der einzige, den sowas interessieren täte...
Nils
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